UDS protocol - 周期报文 periodical message 多字节通信 multi-byte message

• Unacknowledged Segmented Data Transfer (USDT)

• Unacknowledged Un-segmented Data Transfer (UUDT)

•

• divided into multiple, separate PDUs - different frames or data packets .

• 报 文解析

• 首帧 First Frame ： Client – Server

• 10 64 xx xx xx xx xx xx

• 前两 个字节：协议控制信息 Protocol control information

• The MSB 4-bit is 1 ：定义为首帧

• T he LSB 4-bit plus next 1-byte is having a total 12-bit ：定义 CANTP 数据长度， 0x60h=100b bytes 字节

• Next 6-bytes are xx ： 任 何数据 CAN 需要发送

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• 流控帧  flow control frame ： Server to Client

• 30 0A 14 xx xx xx xx xx

•  4-MSB of the first byte is 3 ： 流控帧

• the next 4-LSB is flow status having 0 ： 清空发送， server 端通知 client 端 server 端是空闲的， client 端可以开始发送 UDS 帧格式的周期报文

• The second byte is 0A is the block size ： client 端可以发送 连续帧 consecutive frames 的周期

• The third byte is 0x14 ： 最 小的间隔时间，俩个连续帧之间间隔时间，震度 server 端准备接收下一个连续帧

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• 连续帧 consecutive frames  ： Clients – Server

• 20 xx xx xx xx xx xx xx

• 21 xx xx xx xx xx xx xx

• 22 xx xx xx xx xx xx xx

• 23 xx xx xx xx xx xx xx

• 24 xx xx xx xx xx xx xx

• 25 xx xx xx xx xx xx xx

• 26 xx xx xx xx xx xx xx

• 27 xx xx xx xx xx xx xx

• 28 xx xx xx xx xx xx xx

• 29 xx xx xx xx xx xx xx

• the first 4-MSB ：连续帧的类型，

•  the second 4-LSB ：连续帧的顺序号，

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• 由 于有 100bytes 需要发送， 10 个周期报文发送后等下一个流控帧，接下来连续帧

• the client 6-bytes of data and in the next 10 consecutive frames having 7-bytes = 76 bytes.

• 剩下的 24byte (100-76) bytes 在下一阶段发送，所有传说的数据字节以 segment 形式传输的，称为 periodic messages

• 10 个周期报文发送后等下一个流控帧，接下来下一个流控帧 Flow Control Frame: Server to Client

• 30 00 14 xx xx xx xx xx

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• client 接收流控帧后确认其他数据已经被 server 端接收， in second byte it is 00 ：客户端可以无限制发送流控，接下来持续发送连续帧

• Consecutive Frame: Client to Server

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• 20 xx xx xx xx xx xx xx

• 21 xx xx xx xx xx xx xx

• 22 xx xx xx xx xx xx xx

• 23 xx xx xx 00 00 00 00

• 最后的 24 bytes, the client 停发周期报文 periodic messages . C lient-server 通信结束 .