UDS诊断协议

萌新小白YXY

已于 2024-04-01 15:11:04 修改

阅读量1k

点赞数 26

文章标签：开发语言单片机

于 2024-03-20 16:22:48 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39669243/article/details/136880262

版权

UDS

主要功能：读取故障，数据传输，上传下载，复位等

借鉴参考了shnsxz大佬的博客
 借鉴参考了fish_study_csdn大佬的博客
 借鉴参考了小猫爪大佬的博客

在这里插入图片描述

诊断请求15765

第一字节

为了解决数据过长，即分包的问题，15765-2总共定义了4种类型的帧结构
表示四种帧的类型主要靠byte1的高四位，单帧为0，首帧为1，连续为2，流控为3

在这里插入图片描述

在单帧的情况下(即)，SF_DL代表后面有几个字节数据，如果有没有使用的字节，通常要用0x55或0xAA来填充。

在这里插入图片描述

分包情况的工作流程，如下图所示

在这里插入图片描述

首先，发送端通过FF（FirstFrame）启动通信，其中前两个字节的高位4bit标识为0001代表FF，低4bit与第二个字节共同表示总数据长度，这个数据长度也包含回复FF的数据，不包含连续帧的第一字节。接着，接收端回应FC（FlowControl），首字节高4bit为0011，低4bit的FlowStatus和第二个字节的BlockSize、第三个字节的SeperateTime共同指示接收速率。FlowStatus存在三种状态：CTS（0）、WT（1）、OVFLW（2）。
- FlowStatus的状态：FlowStatus为0时，允许发送ConsecutiveFrame；为1时要求暂停发送，恢复时再发FlowStatus=0通知；若因资源限制无法接收数据，则发送FlowStatus=2的FlowControl。
- Stmin的状态：由控制图可知，Stmin的大小控制的是上一帧CF结束到开始下一帧CF中间的最小时间间隔
- BS的状态：BS的大小是CF帧在没有流控帧的情况下能发多少帧，例如BS为5，那么CF能够发五帧，然后就要看新的流控帧如何调配。
CF就是承载FF无法完全承载的剩余数据了，它第一个字节的高4位为0010，低4bit用于标识CF的序列号，序列号从1开始，每发送一次CF增加1。
- 当总数据达到FF中的数据长度后停止发送
分段传输的诊断服务举例：
这是一个读取DTC的命令和应答。
03 19 02 08 55 55 55 55 （诊断仪发送的SingleFrame的request）
10 33 59 02 19 01 00 07 （ECU以FirstFrame开始传输的response）
30 00 00 55 55 55 55 55 （诊断仪发送的FC）
21 09 03 05 02 09 05 04 （ECU发送的CF）
22 07 09 05 06 06 09 05 （ECU发送的CF）
23 08 03 08 07 01 05 08 （ECU发送的CF）
24 07 01 06 08 07 01 0C （ECU发送的CF）
25 08 07 01 0D 08 07 03 （ECU发送的CF）
26 07 09 08 01 01 09 09 （ECU发送的CF）
27 01 07 09 AA AA AA AA （ECU发送的CF，此时传输结束）
BS和STmin等于0时，表示接收端可以以最快的速度来接收数据，发送端可以一次发送的CF数量不受限制。

其余字节14229

UDS报文

有子功能
- 1byte：Service ID(SID)，服务标识符，相当于CCP的CMD，代表了这条诊断命令执行的什么功能。
- 1byte：Sub-function，当前服务标识符具体的操作，代表当前诊断服务的具体操作
  - 其中Sub-function的8个bit，最高位的1bit用于抑制正响应。当最高位为1时，不会给出正响应；为0，给出正响应。
- xbyte：Parameter，当前功能下的发送参数
- 例如：31 01 08 09为开启软件刷写检查，31 02 08 09为关闭
  - 31为服务标识符，01为子功能ID，08 09为具体参数
没有子功能
- 1byte：Service ID，服务标识符
- xbyte：Parameter，当前功能下的发送参数

通用介绍

正响应的意思是执行成功后，服务端返回报文报告执行成功
负响应的意思是执行失败后，服务端返回报文报告执行失败

负响应返回的报文：最高字节固定为7F，第二字节为被拒绝的SID，后续字节为被拒绝的原因
- 发送报文：27 05
- 回复：7F 27 13
正响应返回的报文：最高字节为SID基础上加上0x40，剩余为发送数据，与后续返回的数据，如果没有子功能
- 发送报文：27 05
- 回复：67 05 xx xx xx
诊断会话包含三个子功能：01 Default默认会话，02 Programming编程会话，03 Extended扩展会话，
- ECU上电后，一般处于默认状态
- 编程会话：可以进行软件刷写等一系列操作
- 扩展会话：大部分诊断数据读写
如图为UDS诊断协议图片，进入01会话成功，进入02会话失败，进入03会话成功

物理寻址和功能寻址

物理寻址指的是请求端与单个响应端之间的通信，而功能寻址是请求段与多个响应端之间的通信。即请求端通过物理寻址方式发送请求时，只能有一个ECU可以回复响应；如果通过功能寻址方式发送请求时，同一网络中支持该功能寻址的所有ECU都需要回复响应。
ECU设备有自己的物理地址和反馈地址。该地址会在项目初期就确定好。诊断仪向ECU A物理寻址，则ECU A在自己的反馈地址发送数据给诊断。诊断仪功能寻址，则ECU A\B\C都会在各自的反馈地址发送数据给诊断。

常见的SID诊断服务

10服务：诊断会话，10 01默认会话；10 02编程会话；10 03扩展会话；
11服务：该服务请求ECU根据复位的内容有效地执行ECU复位，11 01硬件复位；11 03软件复位
14服务：使用此服务来清楚ECU内存中的故障内存的诊断行行行；常见的请求命令为14FFFFFF
19服务：此服务读取ECU驻留诊断故障代码（DTC）信息的状态；常见用法是19 02 09读取当前和历史故障
22服务：该服务允许通过DID向ECU请求读取数据值；读取功能配置22 F1 01；网络配置22 F1 10等
27服务：该服务在向ECU请求写入数据时需要进行的解锁服务；请求种子2701；发送钥匙2702
28服务：用于“打开/关闭”ECU的某些消息的传输和/或接收，以及消息的通讯类型，常见的有28 01 只收不发
2E服务：该服务允许通过DID在解锁条件下向ECU请求写入数据值；常见的为写入车辆的网络配2E F1 10 xx
2F服务：使用此服务来替换输入信号、内部ECU功能和\或控制由服务器的数据接口引用的电子系统的输出（执行器）
31服务：客户端使用此服务来启动/停止例程，并在服务器的内存中请求例程结果。通常刷写过程中会用到。

参考小趴菜_自动驾驶搬砖人大佬

在这里插入图片描述

其中22和2E读取和写入参数，是依据DID，DID的功能值需要公司内部进行定义，例如77 62，我定义的是读取硬件版本
22服务的例子：

// 0x23为诊断仪，0x24为下位机

//03代表单帧，有效值为三个字节
// 22代表读取DID参数
// 77 62为DID值，在我的工程里命令为为读取硬件版本
0x23      03 22 77 62 00 00 00 00 

// 10中的1代表为连续帧的首帧，013代表总数据长度，即19个字节
// 62 77 62为回复DID命令，剩余字节为数据帧
// 数据对应ASCII码，34 31 33数据对应'4' '1' '3'
0x24      10 13 62 77 62 34 31 33 

// 流控帧，告诉下位机用什么速率发剩余报文
// 30中的3代表流控帧，0代表FS中的继续发送状态
// 第一个00代表BS，在没有流控帧的情况下能发多少帧，第二个00代表stmin，两帧发送的时间间隔
// 即告诉下位机全速发送
0x23      30 00 00 00 00 00 00 00 

// 21中的2代表连续帧，1代表是第一个连续帧，后面的是数据
0x24      21 30 30 31 36 32 38 35 

// 21中的2代表连续帧，2代表是第二个连续帧，后面的是数据
// 6+7+6 = 19，所以的00不是数据
0x24      22 30 30 2e 31 30 30 00

2E服务的例子：

// 02表示单帧，有效两个字节。10 03表示切换到扩展诊断
0x23     02 10 03 00 00 00 00 00
// 06表示单帧，有效字节为6个。50 03是固定的
// 前两个字节代表P2Server_max：ECU在接收到请求消息后，需要在50ms时间内发出响应消息的性能要求。后两个字节代表P2EServer_max:当ECU发送否定响应码为0x78后，到ECU再次发出响应消息最长5s时间。
0x24     06 50 03 00 32 13 88 00 
// 02同理，27 01代表请求获取密钥种子
0x23     02 27 01 00 00 00 00 00 
// 06 67 01同理，剩余的四个字节是种子值
0x24     06 67 01 66 75 3a 25 78 
// 06同理，27 02代表发送密钥值，剩余的四个字节密钥值
// 密钥算法两方确定好，上位机接收下位机种子，进行运算后发送给下位机，估计CCP协议应该和这个差不多
// 下位机与自己运算获得的密钥对比进行解锁
0x23     06 27 02 58 34 31 2c 00 
// key正确，发送正响应，负响应的话35代表key错误
0x24     02 67 02 00 00 00 00 00 

// 10代表连续首帧，14代表有20字节，2e写入DID指定数据
// 2c 90代表软件版本
0x23     10 14 2e 2c 90 35 32 31 
// 流控帧，全速发送
0x24     30 00 00 00 00 00 00 00 
// 连续帧
0x23     21 34 35 36 35 34 35 33 
0x23     22 36 34 38 35 31 32 33 
// 传输完成，给出正响应
0x24     03 6e 2c 90 00 00 00 00

代码刷写部分的例子

借鉴参考了车小猿大佬的UDS（十）应用层 34/36/37博客

// 0x23为下位机反馈诊断仪ID，0x24为下位机物理寻址，0x22为功能寻址

// 10 03表示切换到扩展诊断
0.000000 1 0x22 Rx d 8 02 10 03 00 00 00 00 00 
0.003100 1 0x24 Rx d 8 06 50 03 00 32 13 88 00 

// 85 02，85代表设置故障诊断(DTC)，02代表禁用诊断故障码
0.007300 1 0x22 Rx d 8 02 85 02 00 00 00 00 00 
// 正响应
0.011100 1 0x24 Rx d 8 02 c5 02 00 00 00 00 00 

// 28代表通信控制，03代表禁用消息接收
0.015300 1 0x22 Rx d 8 03 28 03 03 00 00 00 00 
// 正响应
0.020900 1 0x24 Rx d 8 02 68 03 00 00 00 00 00 

// 10 02切换到刷写服务
0.166100 1 0x23 Rx d 8 02 10 02 00 00 00 00 00 
0.169100 1 0x24 Rx d 8 06 50 02 00 32 13 88 00

// 27 01请求seed
0.274700 1 0x23 Rx d 8 02 27 01 00 00 00 00 00 
// 正响应，返回seed
0.280100 1 0x24 Rx d 8 06 67 01 23 55 45 10 00 
// 27 02发送key
0.386800 1 0x23 Rx d 8 06 27 02 32 22 14 02 00 
// 正响应
0.390200 1 0x24 Rx d 8 02 67 02 00 00 00 00 00 

// 31代表请求服务器例程，01代表启动，ff 00代表启用擦除内存的 RID
0.394400 1 0x23 Rx d 8 04 31 01 ff 00 00 00 00 
// 7f代表负响应，31代表请求服务器例程，78表示相应挂起
0.402100 1 0x24 Rx d 8 03 7f 31 78 00 00 00 00 
// 71代表31服务的正响应，RID执行完毕
1.130000 1 0x24 Rx d 8 05 71 01 ff 00 00 00 00 

// 10 0b代表首帧，11个字节，34代表请求下载，00为数据格式化识别码，00代表不使用
// 44代表地址和地址长度，高四位代表内存长度的字节数，低四位代表地址长度字节数
// 即00 00 00 00为内存地址，00 01 84 02为内存长度，99330，
// 即数据文件byte长度，真实长度为99328，最后两个字节为CRC
1.139500 1 0x23 Rx d 8 10 0b 34 00 44 00 00 00 
// 流控帧，全速发送
1.140100 1 0x24 Rx d 8 30 00 00 00 00 00 00 00 
1.140700 1 0x23 Rx d 8 21 00 00 01 84 02 00 00 
// 74代表正响应，高4bit为maxNumberOfBlockLength有效字节长度，低4bit保留为0.
// 02 02为maxNumberOfBlockLength，0x0202表示应用层36服务一次最多发送0x202字节数
1.152800 1 0x24 Rx d 8 04 74 20 02 02 00 00 00 

// 1代表首帧，202代表最大字节数，即为返回的maxNumberOfBlockLength
// 36为传输服务，01代表34服务后第一个36服务
1.212800 1 0x23 Rx d 8 12 02 36 01 00 c0 00 20 
// 全速发送
1.213400 1 0x24 Rx d 8 30 00 00 00 00 00 00 00 

// 当连续帧第一字节填满2F后，下一次就会变为20
// 同理36服务，满了ff，会变为00
1.214000 1 0x23 Rx d 8 21 b1 68 01 08 51 67 01 
.....
// 正响应
1.264700 1 0x24 Rx d 8 02 76 01 00 00 00 00 00 

// 第二个36服务
1.325500 1 0x23 Rx d 8 12 02 36 02 b0 06 00 20 
1.326100 1 0x24 Rx d 8 30 00 00 00 00 00 00 00 
1.326700 1 0x23 Rx d 8 21 00 00 00 00 cc 88 02 
.......
1.376700 1 0x24 Rx d 8 02 76 02 00 00 00 00 00 

// 第三个36服务
1.437100 1 0x23 Rx d 8 12 02 36 03 03 03 82 ea 
1.437800 1 0x24 Rx d 8 30 00 00 00 00 00 00 00 
1.438300 1 0x23 Rx d 8 21 00 00 83 ea 01 01 80 
.......
1.218300 1 0x23 Rx d 8 2f 01 08 f9 68 01 08 69 
1.218800 1 0x23 Rx d 8 20 67 01 08 f9 68 01 08 
.....
1.478000 1 0x23 Rx d 8 29 01 f0 00 45 00 00 00 
1.488200 1 0x24 Rx d 8 02 76 03 00 00 00 00 00 

.................................
// 倒数第二个36服务
22.717300 1 0x23 Rx d 8 12 02 36 c2 00 00 00 00 
22.717900 1 0x24 Rx d 8 30 00 00 00 00 00 00 00 
22.718500 1 0x23 Rx d 8 21 00 00 00 00 00 00 00 
// 正响应
22.770100 1 0x24 Rx d 8 02 76 c2 00 00 00 00 00 

// 最后一个36服务
22.787600 1 0x23 Rx d 8 04 36 c3 47 ed 00 00 00 
22.798900 1 0x24 Rx d 8 02 76 c3 00 00 00 00 00 

// 请求退出上传下载
22.803700 1 0x23 Rx d 8 01 37 00 00 00 00 00 00 
// 正响应
22.807200 1 0x24 Rx d 8 01 77 00 00 00 00 00 00 

// 启动RID例程，02 02为主机厂自定义功能，为checksum
22.812200 1 0x23 Rx d 8 10 08 31 01 02 02 00 93 
// 全速发送
22.813900 1 0x24 Rx d 8 30 00 00 00 00 00 00 00 
22.814500 1 0x23 Rx d 8 21 12 98 00 00 00 00 00 
// 正响应
22.822000 1 0x24 Rx d 8 05 71 01 02 02 00 00 00

// ff 01为检查服务器的内存编程依赖性
22.827500 1 0x23 Rx d 8 04 31 01 ff 01 00 00 00 
23.715200 1 0x24 Rx d 8 05 71 01 ff 01 00 00 00 

// 硬件重启
23.721000 1 0x22 Rx d 8 02 11 01 00 00 00 00 00 
23.721900 1 0x24 Rx d 8 02 51 01 00 00 00 00 00 

// 正常工作
34.689000 1 0x74 Rx d 8 00 00 00 00 e6 00 00 fa 
End Triggerblock

萌新小白YXY

关注

26
点赞
踩
20

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
UDS诊断协议

正响应的意思是执行成功后，服务端返回报文报告执行成功负响应的意思是执行失败后，服务端返回报文报告执行失败负响应返回的报文：最高字节固定为7F，第二字节为被拒绝的SID，后续字节为被拒绝的原因发送报文：27 05回复：7F 27 13正响应返回的报文：最高字节为SID基础上加上0x40，次高字节为子功能ID，后续表示发送的数据发送报文：27 05回复：67 05 01 01 01。
复制链接

扫一扫