STM32学习+电机控制

编码器数据溢出处理
思想：溢出两种形式向前溢出。比如从65535到2，数据溢出了，此时调用del_correct得到（2-65535）+65536=3；另一种形式向后溢出。比如从2到65535数据溢出了，此时调用del_correct得到（65535-2）-65536=-3.而一般情况下电机的位置差值不会超过32768，故-32768-32768是正常区间不用进行处理+0即可。

// An highlighted block
ENCx->encAlter  = del_correct(ENCx->encNow - ENCx->encLast);
static int del_correct(int del)//编码器计数溢出处理
{
    del += del < -32768 ? 65536 : 0;
    del += del > 32768 ? -65536 : 0;
    return del;
}