视觉SLAM学习笔记4

变换矩阵与齐次坐标

使用a’=Ra+t表示欧氏空间的旋转和平移的变换关系是非线性的，则当进行多次变化后表达式会变得很复杂，因此引入齐次坐标和变换矩阵重写式

在三位向量末尾添加1，变成四维向量，称为齐次坐标，旋转和平移都写在一个矩阵里，则变换关系变成线性关系，矩阵T称为变换矩阵
对于齐次坐标，某个点x的每个分量同乘非0常数k，仍表示同一个点，则一个点的具体坐标值不唯一。当最后一项不为1，可把所有坐标除以最后一项，令最后一项为1，得到该点的唯一坐标表示（转换为非齐次坐标）

此时，表示多次变换就简洁多了
b=T¹a，c=T²b
c=T¹T²a

对于变换矩阵T，具有特别的结构，左上角为旋转矩阵，右侧为平移向量，左下角为0向量，右下角为1，这种矩阵又称为特殊欧氏群

同SO(3)，求该矩阵的逆表示一个反向变化

为了保持符号简洁，不引起歧义情况下，不区别齐次坐标和普通坐标的符号，如Ta表示使用齐次坐标，Ra表示使用非齐次坐标，当出现在一个等式中，我们假设齐次坐标得到普通坐标转换

坐标系之间的运动由欧氏变换描述，它由平移和旋转组成。旋转由旋转矩阵SO(3)描述，平移用R³向量描述。如果将平移和旋转放在一个矩阵中，就有变换矩阵SE(3)