视觉SLAM学习笔记7

欧拉角

由于旋转矩阵，旋转向量等方法描述旋转是十分不直观的，我们很难直接通过矩阵和向量来想象中国旋转是什么样的，因此引入欧拉角，提供一种非常直观的方式来描述旋转，使用三个分离的转角，把一次旋转分解成三次绕不同轴的旋转，分解的方式可以有很多，ZYX即 偏航-俯仰-滚转（yaw-pitch-roll）是比较常用的。同时还要区分每次旋转是绕固定轴还是绕旋转之后的轴旋转

ZYX 偏航-俯仰-滚转（yaw-pitch-roll）——rpy

1. 绕物体的 Z 轴旋转，得到偏航角 yaw
2. 绕旋转之后的 Y 轴旋转，得到俯仰角 pitch
3. 绕旋转之后的 X 轴旋转，得到滚转角 roll

此时可使用[r，p，y]^T这样一个三维向量来描述任意旋转，可以直接想象出旋转过程，非常直观

欧拉角的局限

万向锁问题，当俯仰角为±90°，第一次旋转与第三次旋转将使用同一个轴，使得系统丢失了一个自由度（由三次旋转变成了两次旋转），这被称为奇异性问题，在其他形式的欧拉角中也同样存在

只要我们想用三个实数来表达三维旋转时，都会不可避免地碰到奇异性问题。
因此，欧拉角不适于插值和迭代，往往只用于人机交互中，想验证自己算法是否有错时，转换成欧拉角能够快速辨认结果的正确与否
我们也很少在 SLAM程序中直接使用欧拉角表达姿态