将.pcd转化为.stl

前提： 由于项目要求需要对酒缸进行三维重建。思路为:首先进行三维重建将.pcd转化为.ply,然后将.ply转换为.stl。其中三维重建用到的方法有：伯松重建和a-shape 曲面重构。

1. 三维重建

         （1）泊松重建

//  泊松重建      pcd  转化为 ply
#include <iostream>
#include <string>

//点的类型的头文件
#include <pcl/point_types.h>
//点云文件IO（pcd文件和ply文件）
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
//kd树
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
//特征提取
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
//重构
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/surface/poisson.h>
//可视化
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
 
int main(int argc, char** argv)
{
	//根据文件格式选择输入方式
	pcl::PointCloud < pcl:: PointXYZ> ::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //创建点云对象指针，用于存储输入
	pcl::io::loadPCDFile("../data/3d.pcd", *cloud) ;
		
	// ___ 法线估计 ___
	pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> n;//法线估计对象
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);//存储估计的法线的指针
	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
	tree->setInputCloud(cloud);
	n.setInputCloud(cloud);
	n.setSearchMethod(tree);
	n.setKSearch(20);  //10 
	n.compute(*normals); //计算法线，结果存储在normals中
 
	//___连接法线和坐标____
	pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);
	pcl::concatenateFields(*cloud, *normals, *cloud_with_normals);
 
	//___泊松重建___
	pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>::Ptr tree2(new pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>);
	tree2->setInputCloud(cloud_with_normals);
	//创建Poisson对象，并设置参数
	pcl::Poisson<pcl::PointNormal> pn;
	pn.setSearchMethod(tree2);
	pn.setInputCloud(cloud_with_normals);

	pn.setConfidence(true); //是否使用法向量的大小作为置信信息。如果false，所有法向量均归一化。
	// pn.setDegree(2);   //设置参数degree[1,5],值越大越精细，耗时越久。
	pn.setDepth(6);     // 6 树的最大深度，求解2^d x 2^d x 2^d立方体元。由于八叉树自适应采样密度，指定值仅为最大深度。
	pn.setMinDepth(2); 
	pn.setIsoDivide(6);  // 6 用于提取ISO等值面的算法的深度   
	pn.setSamplesPerNode(10); // 10 设置落入一个八叉树结点中的样本点的最小数量。无噪声，[1.0-5.0],有噪声[15.-20.]平滑
	pn.setScale(1.25); //设置用于重构的立方体直径和样本边界立方体直径的比率。
	pn.setSolverDivide(3); // 3 设置求解线性方程组的Gauss-Seidel迭代方法的深度
	//pn.setIndices();

	pn.setConfidence(false);
	pn.setManifold(false);    //是否添加多边形的重心，当多边形三角化时。
	pn.setOutputPolygons(false);  //是否输出多边形网格（而不是三角化移动立方体的结果）
 
	//设置搜索方法和输入点云
	pn.setManifold(true); //是否添加多边形的重心，当多边形三角化时。 设置流行标志，如果设置为true，则对多边形进行细分三角话时添加重心，设置false则不添加
	pn.setOutputPolygons(false); //是否输出多边形网格（而不是三角化移动立方体的结果）
	
	//___保存重建结果___
	//创建多变形网格，用于存储结果
	pcl::PolygonMesh mesh;
	//执行重构
	pn.performReconstruction(mesh);
 
	//保存网格图
	pcl::io::savePLYFile("../result.ply", mesh);
 
	//___可视化重建结果___
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);        //  设置背景色为黑色
	viewer->addPolygonMesh(mesh, "my");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);          // 建立空间直角坐标系
	viewer->initCameraParameters();                // 初始化相机参数
	while (!viewer->wasStopped()){
		viewer->spinOnce(100);                                // 显示
		// boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}
 
	return 0;
}

     （2）a-shape 曲面重构

//  a-shape 曲面重构(凹包算法扩展)   pcd  转化为 ply

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/io/obj_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/surface/concave_hull.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("../ph.pcd", *cloud);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr surface_hull(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::ConcaveHull<pcl::PointXYZ> cavehull; 
	cavehull.setInputCloud(cloud);        
	cavehull.setAlpha(0.02);            
	vector<pcl::Vertices> polygons;       
	cavehull.reconstruct(*surface_hull, polygons);// 重建面要素到点云

	pcl::PolygonMesh mesh;
	cavehull.reconstruct(mesh);// 重建面要素到mesh
	pcl::io::saveOBJFile("object_mesh.obj", mesh);
	cerr << "Concave hull has: " << surface_hull->points.size()
		<< " data points." << endl;
 
	//保存网格图
	pcl::io::savePLYFile("../ph.ply", mesh);


	pcl::PCDWriter writer;
	writer.write("../ph_alpha.pcd", *surface_hull, false);


		//___可视化重建结果___
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);        //  设置背景色为黑色
	viewer->addPolygonMesh(mesh, "my");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);          // 建立空间直角坐标系
	viewer->initCameraParameters();                // 初始化相机参数
	while (!viewer->wasStopped()){
		viewer->spinOnce(100);                                // 显示
		// boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}
	// // 可视化
	// pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("hull"));
	// viewer->setWindowName("alshape曲面重构");
	// viewer->addPolygonMesh<pcl::PointXYZ>(surface_hull, polygons, "polyline");
	// viewer->spin();

	return (0);
}

2.  ply转化为stl

#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>
#include <vtkPLYReader.h>
#include <vtkSTLWriter.h>
 
int main(int argc, char** argv)
{
	vtkSmartPointer<vtkPLYReader> reader = vtkSmartPointer<vtkPLYReader>::New();
	reader->SetFileName("../ph.ply");
	reader->Update();
 
	vtkSmartPointer<vtkPolyData> polyData = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
	polyData = reader->GetOutput();
	polyData->GetNumberOfPoints();
 
	vtkSmartPointer<vtkSTLWriter> writer = vtkSmartPointer<vtkSTLWriter>::New();
	writer->SetInputData(polyData);
	writer->SetFileName("../ph.stl");
	writer->Write();
 
	return 0;
}

3. 可视化结果