CAN 网络管理

dogeggr

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分类专栏：汽车相关系统文章标签： php 开发语言

于 2024-03-05 09:13:59 首次发布

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CAN网络管理

1. NM状态机

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1.1 几种常见的跳转流程

1.1.1 BSM->RMS->RSS->PBSM->BSM

ECU上电后，节点处于Bus Sleep Mode且不应该被应用报文唤醒；
当接收到有效的NM报文或者有本地的唤醒事件，节点应在150ms内发出第一帧报文，且必须为NM报文，此时NM状态机处于网络模式中的Repeat Message State状态并保持一段时间(CanNmRepeatMessageTime=1s)。节点对网络通信没有需求，E节点在离开RMS状态后CAN网络管理模块应进入Ready Sleep State,同时停发网络管理报文。维持在此状态的唯一动力就是还能接收到外部的有效网络管理报文，一旦接收的NM报文停发，超过一定时间（CanNmTimeouTime=3s），CAN NM模块就会进入到PBSM，该模式的目的是保证所有节点在进入Bus Sleep Mode 前有时间停止其网络活动，确保总线上不会有任何活动。CAN NM 模块在该模式下停留的时间为CanNmWaitBusSleepTime=4s.

1.1.2 BSM->RMS->NOS->RSS->NOS->RSS->PBSM->BSM

这种跳转流程与上面的类似，只是中间多了个NOS的状态。那进入NOS的Network Requested 和离开NOS的Network Released 如何理解呢？requested: 该ECU内的某个软件模块SWC需要总线通讯。Released: 同样的，该ECU内没有哪个SWC需要总线通讯了。需要注意的是network is released 不代表该控制器没有报文交互了，因为此时可能其他控制器在请求网络。也即在该控制器本身没有网络通讯需求时，会从NOS跳转到RSS，同时停发网络管理报文，但此时其他控制器有通讯需求，我们会接收到他的网络管理报文，进而维持在RSS状态。
关于诊断报文的处理，理论上在RMS和RSS有诊断报文的请求也应跳转到NOS状态。在BSM阶段不应被诊断报文唤醒，另外在PBSM阶段也不应响应诊断请求。但目前多数域控制器诊断功能都是走的DoIP协议，并没有是使用CAN诊断，DBC中没有相关的诊断报文，故诊断报文的处理机制也并不适用了。

2. Network Management PDU Structure

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示例1：主动唤醒网络：49 10 01 00 00 00 00 86
示例2：支持PNC功能的报文格式：78 40 02 00 01 00 00 BA
示例3：被动唤醒网络：5A 00 02 00 00 00 00 25

2.1 不同运行模式下NM报文&App报文收发行为

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3. 常见问题

3.1 ECU启动后要在多长时间内发出报文？

网络或硬件唤醒后，ECU应在150ms内发出第一帧网络管理报文；随后在10ms内发出第一帧应用报文；并且在第一帧网络管理报文发出后150ms内所有的周期性报文至少要发送一次。时间参数允许10%误差。

3.2 CAN的网络管理涉及到休眠唤醒，和电源管理关系是怎样的？

CAN NM模块处于AUTOSAR CP中的通讯服务层。实际上网络管理和电源管理是两套不同的逻辑，但彼此又有些关联。可以从NM的状态机中看，实际上power on ->BSM 和 BSM->power off 这块的逻辑才是电源管理的内容，涉及到上下电时序，上电自检，下电存储，包括一些硬件层面的芯片引脚操作等。此时又将引入另外一个CP AUTOSAR的另外一个模块EcuM。但在下电过程中，收到有效的唤醒源，也应立即响应并进入到RMS状态。
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3.3 常见的唤醒源有哪些？

网络唤醒：节点接收到其他控制器发送的有效的网络管理报文。接收节点需校验Source Node Identifier是否符合主机厂规范定义的有效范围，另外如果集成了PNC功能，还需校验该ECU是否属于该PNC的成员，如果不是，可以认为是无效的唤醒源，也不应被唤醒。如果一个控制器仅支持网络唤醒，不支持本地唤醒，时间上是没有主动唤醒功能的。应用报文是无法唤醒控制器的。一定是控制器接收到了NM报文唤醒自己后，在根据应用报文的条件来判断是否满足了一些网络保持的条件，如果满足，可以进入NOS，发送网络管理报文，来维持网段的唤醒。
本地唤醒：如果说网络唤醒是通过报文唤醒的方式，那本地唤醒可以理解为是硬线唤醒的方式。如KL15线，油门踏板传感器，RTC触发等控制器本身本身的一些外围器件触发的唤醒。

3.4 常见的一些参数配置有哪些，含义是什么？

CanNmImmediateNmTransmission 节点进入重复报文状态后网络管理快发报文的数量
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CanNmImmediateNmCycleTime 两个连续网络管理快发报文的时间间隔

CanNmRepeatMessageTime 节点处在重复报文状态的时间

CanNmMsgCycleTime 两个连续网络管理正常报文的时间间隔

CanNmWaitBusSleepTime 在进入BSM总线休眠模式前，节点在PBSM准备总线休眠模式停留的时间
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CanNmTimeoutTime 在进入PBSM准备总线休眠模式前，节点应该在休眠就绪状态RSS停留的时间

CanNmMsgCycleOffset 周期传输模式下第一帧网络管理报文的发送延时