Autosar CanNM 网络管理 状态机一下就懂

本文介绍CAN网管各个状态跳转条件以及执行的动作。

先放出一个状态机图。

这是一张非常经典CAN网管状态机图。
各个状态简单介绍：

Bus-sheep Mode: 总线休眠状态，ECU不会往总线发任何报文和接收报文。
Repeat Message State：不会接收和发送应用报文，只会接收和发送网络管理报文（后面都简称 网管报文）。
Normal Operation State：主动唤醒，ECU正常执行状态，会接收和发送应用报文和网管报文。
Ready Sheep State：准备休眠状态，网络释放，和前面normal模式不同，准备休眠状态不会向总线上发送网管报文。
Prepare Bus-Sleep Mode: 接收网管报文超时，进入预总线休眠，不会送任何报文，可以接收网管报文。

状态跳转
1、Bus-sheep Mode -> Repeat Message State

跳转条件是：主动唤醒或者被动唤醒请求，这里简单解释下，主动唤醒源可以认为是KL15 on或者其他主动唤醒源；被动唤醒源是网管报文。主动和被动有什么区别，比如ADSD域控制器，检测到KL15电源，会主动唤醒，但是他需要获取车内传感器数据，其他ECU收到网管报文（被动唤醒&#x