CAN E2E基础概念

最新推荐文章于 2024-03-21 11:08:22 发布

dogeggr

最新推荐文章于 2024-03-21 11:08:22 发布

阅读量846

点赞数 17

分类专栏：汽车相关系统文章标签： java 网络 linux

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_49870013/article/details/136155101

版权

汽车相关系统专栏收录该内容

3 篇文章 1 订阅

订阅专栏

E2E

基础概念
E2E Profile1的几个机制

基础概念

参考文档

文档1：《Specification of SW-C End-to-End Communication Protection Library AUTOSAR Release 4.2.2》

1.异或运算（XOR）

数学符号常表示为“⊕”。简单来讲，就是相同为0，不同为1.运算规则如下：0 ⊕ 0 = 0；0 ⊕ 1 = 1；1 ⊕ 0 = 1；1 ⊕ 1 = 0；
示例：1010 1100 XOR 1011 1010 = 0001 0110
常见的应用：

快速比较两个值是否相等。如果两个值异或的结果为0则相等，否则不相等。
检查一个2进制数中1的个数的奇偶（奇偶校验）。异或的结果为1，结果为奇数；异或的结果为0，结果为偶数。
密码学中对称加密解密。明文 XOR 密钥 -> 密文；密文 XOR 密钥 -> 明文；

2. 模2除法

3. 循环冗余校验CRC

E2E Profile 1 shall use CRC-8-SAE J1850 for CRC calculation.
It shall use 0x00 as the start value and XOR value. 来自《Specification of SW-C End-to-End Communication Protection Library AUTOSAR Release 4.2.2》32页

# 常规的 CRC-8-SAE J1850 参数配置如下。
width=8 poly=0x1d init=0xff refin=false refout=false xorout=0xff check=0x4b name="CRC-8/SAE-J1850"
# 符合Autosar规范定义的 CRC-8-SAE J1850-ZERO 参数配置如下。simply changing the initial and xorout values to zero
width=8 poly=0x1d init=0x00 refin=false refout=false xorout=0x00 check=0x37 name="CRC-8/SAE-J1850-ZERO"

3.1 CRC-8的计算过程

init 初始值：0x00
refin 输入是否反转: 否
refout 结果是否反转: 否
xorout 最终异或值: 0x00
poly 多项式： x⁸ + x⁴ + x³+ x² + 1 （CRC-8-SAE J1850）转化成二进制为1 0001 1101 ，因为CRC8只有8位，所以舍弃最高位，结果为0001 1101，转化为十六进制即 0x1D

E2E Profile1的几个机制

以profile1A 为例，其数据场规则如下：

CRC位于信号组的第0个字节（starts with bit offset 0）
Alive counter 位于第1个字节的低4位（starts with bit offset 8）
E2E_P01DataIDMode = E2E_P01_DATAID_BOTH：DataID 的两个字节都参与运算，先算低字节再算高字节。参考文档1的31页7.3.3章节
SignalIPdu.unusedBitPattern = 0xFF（这个是autosar的定义，下面举例使用“没有信号的部分用0填充”的方式）

假设某次传输中，数据内容如下：
E2E Data ID ：0x123；
E2E Alive counter : 0x6;
Signal 1 取值：0x1；
Signal 2 取值：0x7；
Signal 3 取值：0x18；
Signal 4 取值：0x2A5；
Signal 5 取值：0xC3；
在该示例中，受保护的数据为Byte3 ~ Byte7中的数据。按照以上规则，参与CRC计算的数据流排布应为：0x23 01 16 07 C2 A5 C3. 计算的结果为0xD9.参与E2E的信号组数据将以如下数据流在总线上传递。

Alive Counter

作用：可以监测到 Repetition, Loss, insertion, incorrect sequence, blocking 错误。
发送端：SW-C发送端第一次发出传输请求时counter值初始化为0，后面每一次发送该值都+1，直到加到14（即0xE），后面再次发送则重新从0开始。如此循环往复。
接收端：
相关参数配置：MaxDeltaCounterInit -> 连续两帧数据间的 counter 偏差最大值。假设该值设置为1. 如果接收端拿到counter为1的数据，则接受的下一帧数据只能为2或者3.但是4就不行了，对应的报错状态为E2E_P01STATUS_WRONGSEQUENCE。

Data ID

由2个字节组成。每个信号组唯一。主要用于参与CRC计算。在profile1中有4种使用方法。具体请参照参考文档1，31页7.3.3章节说明。
E2E_P01_DATAID_BOTH（profile1A使用）
E2E_P01_DATAID_ALT
E2E_P01_DATAID_LOW
E2E_P01_DATAID_NIBBLE

CRC

E2E profile1 使用 CRC-8-SAE J1850 -ZERO 算法。

Timeout monitoring

作用：可以监控到 Loss, delay, blocking 错误。
主要是调用 E2E library 的发送者和接收者来使用的。

Receiver communication timeout;
The attribute State->Status = E2E_P01STATUS_REPEATED means that there is a repetition (caused either by communication loss, delay or duplication of the previous message). The receiver uses State->Status for detecting communication timeouts.
Sender acknowledgement timeout.