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一、姿态解算算法简介
姿态解算，也叫做姿态分析，姿态估计，姿态融合。是指通过传感器的数据（如加速度，角速度）推算出物体当前姿态的过程。
本期项目使用MPU6050传感器测量加速度和角速度，进而解算出姿态。
1. 为什么要至少两种传感器
有人可能会有疑问，只用加速度传感器不就能测出姿态了吗。直接对重力加速度分解到3个坐标轴上不就读取出来了吗。
其实这是不正确的，因为物体并非就一定处于平衡状态。想象一下当物体被静止悬挂的时候，确实可以直接使用加速度传感器读取出当时的姿态，即俯仰角度和横滚角度。但是当物体在运动状态呢，尤其是有外部作用力驱动的时候呢（如风力摆，将采用风力作为驱动），加速度传感器的值就会变成重力加速度和运动加速度的矢量和了，显然这样做是不准确的。
2. 传感器的零点漂移问题
加速度传感器和陀螺仪（测角速度）两种传感器都会有零点漂移。
对于加速度传感器，我们不能保证其平放的时候就一定测出一个竖直向下的加速度，而是会有一定的偏移量，而且这个偏移量也会有浮动。
对于陀螺仪，即使当物体处于完全静止状态的时候，也不能保证陀螺仪的读数为0。即使物体无角速度，也会被传感器读出一个较小的角速度。
我么知道了这两种传感器都会产生误差，那么具体这两者的误差有什么区别呢。
我们的姿态最终要反映为角度，加速度传感器的读数能直接通过分解与姿态建立关系，但是其无法区分重力加速度还是运动加速度，因此其会产生一个高频误差（误差主要来自高频运动噪声）。
而陀螺仪则与之不同了，陀螺仪测出的是角速度，它与角度呈一阶微分关系，因此陀螺仪需要经过积分环节才能转换为姿态，会产生积分误差。因此其误差主要反映在由零飘导致的误差，即会产生低频误差（误差主要来自低频零飘噪声）。
加速度传感器高频误差较大，陀螺仪低频误差大，因此我们要将其融合。这也是我们所要研究的
二、姿态的表示方法
描述一个物体的姿态有很多种方法，最常见的如四元数法和欧拉角法。
1. 欧拉角
（1）简介
欧拉角指的是物体绕三个轴依次旋转相应角度，表示当前的姿态。优点是十分直观。
一种欧拉角为绕固定坐标系的，另一种是绕自身（载体）坐标系的。一般通过绕自身坐标系来描述姿态。我们一般用小写字母xyz表示固定坐标系，用大写字母XYZ表示自身坐标系欧拉角的3个字母的顺序表示旋转顺序。
可以证明：绕固定坐标系的
xyz欧拉角相当于绕自身坐标系的ZYX欧拉角（角度不变，旋转顺序相反）
（2）缺陷：万向节死锁
2. 四元数
（1）四元数则描述了三维空间的旋转旋转
四元数一种是用一个四维向量表示三维空间姿态的旋转的方法。
考虑矢量旋转：
矢量绕法轴旋转：
向量 a \boldsymbol{a} a在某平面内旋转了 θ \theta θ角得到向量 b \boldsymbol b b，则
a = ( cos θ + n sin θ ) b \boldsymbol{a}=(\cos \theta + \boldsymbol n\sin \theta)\boldsymbol b a=(cosθ+nsinθ)b（其中等号右侧的运算为向量的“直乘”； n \boldsymbol n n为与该平面垂直的单位向量（转轴），方向与向量旋转方向满足右手定则关系）
矢量旋转的四元数表示：
向量 a \boldsymbol{a} a以单位向量 e n \boldsymbol e_n en为轴旋转了 θ \theta θ角得到向量 b \boldsymbol b b，则 b = u a u − 1 \boldsymbol b = \boldsymbol u\boldsymbol a \boldsymbol u^{-1} b=uau−1其中 u \boldsymbol u u为描述此旋转的四元数，且有 u = cos θ 2 + e n sin θ 2 \boldsymbol u =\cos \frac{\theta}{2} +\boldsymbol e_n \sin \frac\theta2 u=cos2θ+ensin2θ
u − 1 \boldsymbol u^{-1} u−1为 u \boldsymbol u u的逆，为u的共轭除以u的“模的平方”，因为此时u为单位四元数，模为1，故u的逆即为u的共轭。
（2）四元数与欧拉角的关系
对于ZYX欧拉角（绕自身坐标系ZYX分别旋转 α β γ \alpha \beta \gamma αβγ，或绕固定座标xyz分别旋转 α β γ \alpha \beta \gamma αβγ），四元数 q = ( q 0 , q 1 , q 2 , q 3 ) q=(q_0,q_1,q_2,q_3) q=(q0,q1,q2,q3)，有
三、姿态融合：根据加速度和角速度计算四元数
1. 使用一阶龙格——库塔法求四元数
使用一阶龙格——库塔法求四元数
[ q 0 q 1 q 2 q 3 ] t + Δ t = [ q 0 q 1 q 2 q 3 ] t + Δ t 2 [ − ω x q 1 − ω y q 2 − ω z q 3 ω x q 0 + ω z q 2 − ω y q 3 ω y q 0 − ω z q 1 + ω x q 3 ω z q 0 + ω y q 1 − ω x q 2 ] \left[\begin{matrix}q_{0}\\q_{1}\\q_{2}\\q_{3}\end{matrix}\right]_{t+\Delta t} = \left[\begin{matrix}q_{0}\\q_{1}\\q_{2}\\q_{3}\end{matrix}\right]_{t} + \frac{\Delta t}2 \left[\begin{matrix}{-\omega_x q_1 - \omega_y q_2-\omega _zq_3}\\{\omega_xq_0+\omega_zq_2-\omega_yq_3}\\{\omega_yq_0-\omega_zq_1+\omega_xq_3}\\\omega_zq_0+\omega_yq_1-\omega_xq_2\end{matrix}\right] ⎣⎢⎢⎡q0q1q2q3⎦⎥⎥⎤t+Δt=⎣⎢⎢
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