1.模块:超声波(HC-SR04)、蜂鸣器
HC-SR04 模块可以测量 3cm - 4m 的距离,精确度可以达到 3mm。它包含了超声波发射器、接收器和控制电路三部分。
2.接线方式
一共两个电源引脚和两个控制引脚。
Vcc 接 5V ,Gnd 接0 V ,但不推荐用独立电源给它供电,应使用树莓派或单片机的 GPIO 口输出 5v 和 Gnd 给它供电。不然会影响这个模块的运行。
Trig 引脚用来接收树莓派的控制信号。接任意 GPIO 口。
Echo 引脚用来向树莓派返回测距信息。接任意 GPIO 口。
(注意 Echo 返回的是 5v信号,而树莓派的 GPIO 接收超过 3.3v 的信号可能会被烧毁,因此需要加一个分压电路,博主没有加,直接用杜邦线连的)。
蜂鸣器: VCC 接3.3V ,Gnd接0V I,O接GPIO.0口
3.工作原理
(1)树莓派向 Trig 脚发送一个 10us 的脉冲信号。
(2) HC-SR04 接收到信号,开始发送超声波,并把 Echo置为高电平,然后准备接收返回的超声波。
(3) HC-SR04 接收到返回的超声波,把 Echo 置为低电平。
(4)Echo 高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间间隔。
(5)计算距离:
距离(单位:m) = (start - end) * 声波速度 / 2
声波速度取 343m/s 。
然后再把测得的距离转换为 cm。
距离(单位:cm) = (start - end) * 声波速度 / 2 * 100
= (start - end) * 17150
4.代码
#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#define Trig 4
#define Echo 5
#define VOICE 0
void ultraInit(void){ // 超声波相关设置引脚
pinMode(Echo,INPUT); // 设置Echo 为输入引脚
pinMode(Trig,OUTPUT); // 设置Trig 为输出引脚
pinMode(VOICE,OUTPUT);// 设置VOICE 为输出引脚
}
float disMeasure(void){
struct timeval tv1;
/*
struct timeval{
time_t tv_sec;
suseconds_t tv_usec;
}
*/
struct timeval tv2;
long start=0,stop=0;
digitalWrite(VOICE,HIGH); // 初始化引脚
digitalWrite(Trig,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trig,HIGH);
delayMicroseconds(10); // 发出超声波脉冲
digitalWrite(Trig,LOW);
while(!(digitalRead(Echo) == 1));
//Trig接受到树莓派发送的10us的脉冲信号,开始发送超声波,并将Echo拉至高电平,while不再等待,开始执行下一条语句
gettimeofday(&tv1,NULL); // 获取当前时间,波开始发送的时刻
while(!(digitalRead(Echo) == 0));
//while等待中,当Echo收到超声波返回信号时,Echo被拉至低电平,
//当 Echo == 0 也就是波回来的时候 不再等待,执行下一条语句
gettimeofday(&tv2,NULL); // 获取当前时间,波回来的时刻
start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;
stop = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;
return (float)(stop - start) / 1000000*34000 / 2; //测距
}
void doVoice(void)
{
for(int i=1;i<=6;i++){
digitalWrite(VOICE,HIGH);
delay(500);
digitalWrite(VOICE,LOW);
delay(1000);
}
}
int main(){
float dis;
if(wiringPiSetup() == -1){
printf("setup wiringPi failed!");
return -1;
}
ultraInit();//超声波相关初始化
while(1){
dis = disMeasure();
printf("测得距离 = %0.2f cm\n",dis);
if(dis < 10){
printf("有物体靠近 警报响起\n");
doVoice();
}else{
printf("一切正常\n");
}
delay(1000);
}
return 0;
}