树莓派入门：使用HC-SR04超声波测距模块实现测距并用LED小灯泡实现报警

树莓派入门：Python使用HC-SR04超声波测距模块实现测距并用LED小灯泡实现报警

初学树莓派，一般都都是从LED小灯泡和HC-SR04超声波测距模块起步。这里将两个模块结合到一起，从而实现测距并在距离障碍物太近时闪亮LED灯进行提示。
由于树莓派是基于linux系统的多任务操作系统，故会因系统进程的切换而导致测量结果不准确。若需要准确结果，可以采用单片机。

一、基本原理

这里我们主要介绍GPIO操作以及HC-SR04的原理。

1、树莓派基本的GPIO操作

GPIO（英语：General-purpose input/output），通用型之输入输出的简称，树莓派中的GPIO模块可以很方便的实现GPIO。
GPIO的基本操作大致可分为输入(input)、输出(output)和脉宽调制(pwm)，下面简单介绍一下GPIO操作。

导入GPIO

import RPi.GPIO as GPIO

指定针脚编号方式

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

或者

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

关闭警告

GPIO.setwarnings(False)

设置接口的输入输出

GPIO.setup(channel1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(channel2,GPIO.IN)
GPIO.setup(channel3, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)
GPIO.output(channel1,state) # GPIO.HIGH\GPIO.LOW (True\False)
GPIO.input(channel2)
GPIO.input(channel3)

清理针脚占用

GPIO.cleanup()

PWM调制

# 创建一个 PWM 实例，需要两个参数
# 第一个是GPIO端口号，这里我们用26号
# 第二个是频率（Hz），频率越高LED看上去越不会闪烁，相应对CPU要求就越高，设置合适的值就可以
pwm = GPIO.PWM(RED_LED,60)
#启用PWM，参数是占空比，范围：0.0<=占空比<=100.0
pwm.start(0)
#更改占空比
pwm.ChangeDutyCycle(i)
#停止PWM
pwm.stop()

2、树莓派40Pin引脚对照表

3、HC-SR04超声波测距模块

HC-SR04 模块可以测量 3cm – 4m 的距离，精确度可以达到 3mm。这个模块包括 超声波发射器、超声波接收器和控制电路三部分，有 4 个引脚。

测距原理

HC-SR04 的测距过程

1. 树莓派向 Trig 脚发送一个持续 10us 的脉冲信号。
2. HC-SR04 接收到树莓派发送的脉冲信号，开始发送超声波 (start sending ultrasoun)，并把 Echo置为高电平， 然后准备接收返回的超声波。
3. 当 HC-SR04 接收到返回的超声波 (receive returned ultrasound) 时，把 Echo 置为低电平。

二、准备工作

准备工作分为两部分，即材料的准备和组件的连接

1、材料准备

• 树莓派3b+(3b、4等都可以）
• 面包板
• 杜邦线（母对母、公对母）
• HC-SR04超声波测距模块
• LED小灯泡
• 电阻（可选）

2、组件连接

准备好材料后，即可开始连接组件了。然而对很多初学者来说，搞不懂树莓派中的引脚作用和编号是很正常的。不用着急，按照上面的40Pin引脚图中的编号来连接就可以了。

HC-SR04接口

HC-SR04的4 个引脚由 2 个电源引脚(Vcc 、GND)和 2 个控制引脚(Trig、Echo)组成。
Vcc 和 Gnd 接 5v DC 电源，但不推荐用独立电源给它供电，应使用树莓派或单片机的 GPIO 口输出 5v 和 Gnd 给它供电。不然会影响这个模块的运行。
Trig 引脚用来接收来自树莓派的控制信号。接任意 GPIO 口。
Echo 引脚用来发送测距结果给树莓派。接任意 GPIO 口。

(注意 Echo 返回的是 5v信号，而树莓派的 GPIO 接收超过 3.3v 的信号可能会被烧毁，因此最好加一个分压电路！虽然我这里没有添加，也没烧坏>OvO<)

接线

通过比对40Pin引脚对照表，结合代码中用到的编号和功能连接零件即可，完成效果如图。

三、编写代码

#适用于树莓派3b+和HC-SR04
import RPi.GPIO as GPIO
import time


TRIG = 4
ECHO = 17
RED_LED = 26
pwm = None
INTERVAL = 5

def distanceInit():
	print('Distance Measurement In Progress')
	GPIO.setmode(GPIO.BCM)
	GPIO.setup(TRIG,GPIO.OUT)
	GPIO.setup(ECHO,GPIO.IN)


def distanceStart():
	#发送trig信号，持续10us的方波脉冲
	GPIO.output(TRIG,True)
	time.sleep(0.00001)
	GPIO.output(TRIG,False)

	#等待低电平结束，然后记录时间
	while GPIO.input(ECHO) == 0:
		pass
	pulse_start = time.time()

	#等待高电平结束，然后记录时间
	while GPIO.input(ECHO) == 1:
		pass
	pulse_end = time.time()

	#距离(单位:m)  =  (pulse_end – pulse_start) * 声波速度 / 2
	#声波速度取 343m/s
	#
	#距离(单位:cm) = (pulse_end – pulse_start) * 声波速度 / 2 * 100
	#即 (pulse_end – pulse_start) * 17150
	pulse_duration = pulse_end - pulse_start
	distance = pulse_duration * 17150
	distance = round(distance,2)
	# print("Distance:{}cm".format(distance))
	return distance


def ledStart():
	global pwm
	GPIO.setup(RED_LED, GPIO.OUT)
	# 创建一个 PWM 实例，需要两个参数，第一个是GPIO端口号，这里我们用26号
	# 第二个是频率（Hz），频率越高LED看上去越不会闪烁，相应对CPU要求就越高，设置合适的值就可以
	pwm = GPIO.PWM(RED_LED,60)
	
	#启用PWM，参数是占空比，范围：0.0<=占空比<=100.0
	pwm.start(0)
	for i in range(3):
		#电流从小到大，LED由暗到亮
		for i in range(101):
			#更改占空比
			pwm.ChangeDutyCycle(i)
			time.sleep(0.02)

		#电流从大到小，LED由亮变暗
		for i in range(100,-1,-1):
			pwm.ChangeDutyCycle(i)
			time.sleep(0.02)
	pwm.stop()


try:
	distanceInit()
	while True:
		distance = distanceStart()
		print("Distance:{}cm".format(distance))
		if distance < 100:
			ledStart()
		time.sleep(INTERVAL)
except KeyboardInterrupt:
	if pwm != None:
		pwm.stop()
	GPIO.cleanup()

四、运行

运行程序后，命令行会不断显示当前的距离。当距离的值小于100cm的时候，LED灯将会闪3次。