树莓派C++开发机器人智能小车(10)避障--超声波传感器

       超声波传感器用于测量与障碍物或目标之间距离。一个超声波传感器由发送器和接收器组成，发送器发出超声波脉冲（也称为超声波声音），当碰到附近障碍物反弹回来被接收器接收（回声）。传感器根据发送和接收时间间隔确定与目标的距离。

我们用于项目的超声波传感器称为HC-SR04 超声波传感器，是应用最广泛之一的超声波传感器。它可以测量距离范围0-180cm，分辨率大约0.3cm.它的频率大约40KHz。HC-SR04传感器有4个引脚：

VCC引脚

地线引脚

触发引脚

回声引脚

触发引脚连接到发送器用于发送脉冲，回声引脚连接到接收器用于接收脉冲。