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planning
文章平均质量分 70
yueshinian
这个作者很懒,什么都没留下…
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二次规划及osqp使用
minimize 1/2xTHx+Gxsubject lb≤Ax ≤ ubminimize \ 1/2x^THx + Gx\\subject\ lb\leq Ax\ \leq\ ubminimize 1/2xTHx+Gxsubject lb≤Ax ≤ ubf(x)=1/2x12+x22−x1x2−2x1−6x2x1+x2≤2−x1+2x2≤22x1+x2≤3f(x) = 1/2x_1^2+x_2^2-x_1x_2-2x_1-6x_2\\x_1+x_2\leq2\\-x_1+2x_2\leq2\\原创 2023-05-07 13:06:10 · 431 阅读 · 0 评论 -
ros2对teb调用代码流程
在action中被调用setPlan()和computeVelocityCommands(),分别用来设置全局路径和优化路径。同伦类:如果两条路径构成的封闭环内没有障碍物,就是同伦,那么只选取其中的一条路径,以此方式去除多余的路径。采样:在每个障碍物的左侧和右侧采样一个无碰撞的点,和起点终点连接,构成概率路线图。以action的方式被调用conputeControl()函数。并行优化:开启多个线程,优化多条路径,选择最优的路径。computeControl()的实现。计算多变形是否在障碍物上。原创 2023-05-03 22:59:01 · 417 阅读 · 0 评论