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RSS订阅原创 二次规划及osqp使用
minimize 1/2xTHx+Gxsubject lb≤Ax ≤ ubminimize \ 1/2x^THx + Gx\\subject\ lb\leq Ax\ \leq\ ubminimize 1/2xTHx+Gxsubject lb≤Ax ≤ ubf(x)=1/2x12+x22−x1x2−2x1−6x2x1+x2≤2−x1+2x2≤22x1+x2≤3f(x) = 1/2x_1^2+x_2^2-x_1x_2-2x_1-6x_2\\x_1+x_2\leq2\\-x_1+2x_2\leq2\\
2023-05-07 13:06:10
463
原创 ros2对teb调用代码流程
在action中被调用setPlan()和computeVelocityCommands()，分别用来设置全局路径和优化路径。同伦类：如果两条路径构成的封闭环内没有障碍物，就是同伦，那么只选取其中的一条路径，以此方式去除多余的路径。采样：在每个障碍物的左侧和右侧采样一个无碰撞的点，和起点终点连接，构成概率路线图。以action的方式被调用conputeControl()函数。并行优化：开启多个线程，优化多条路径，选择最优的路径。computeControl()的实现。计算多变形是否在障碍物上。
2023-05-03 22:59:01
543
原创 pid控制简述
使用P控制快速减小误差，但是会存在两方面的问题，一方面现实中的系统存在“损耗”，最后会c存在误差，加上I控制消除稳态误差；另一方面，P调节幅度过大时，容易震荡，因此需要D控制来消除震荡。
2023-05-03 22:40:34
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原创 C++ STL map
#include <iostream>#include <map>int main(){ std::map<std::string, int> mapStu; //创建map mapStu.insert(std::pair<std::string,int>("xiaoming",90)); //插入 mapStu.insert(std::pair<std::string, int>("xi
2021-03-02 10:36:39
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原创 Ubuntu无法打开终端
sudo gedit /etc/default/localeLANG="zh_CN.UTF-8"LANGUAGE="zh_CN:zh"LC_NUMERIC="zh_CN.UTF-8"LC_TIME="zh_CN.UTF-8"LC_MONETARY="zh_CN.UTF-8"LC_PAPER="zh_CN.UTF-8"LC_IDENTIFICATION="zh_CN.UTF-8"LC_NAME="zh_CN.UTF-8"LC_ADDRESS="zh_CN.UTF-8"LC_TELEPH
2021-02-24 21:39:24
470
原创 opendds和ros源码编译安装
下载ACE+TAO6.3.0和opendds3.6https://download.dre.vanderbilt.edu/previous_versions/文件名ACE+TAO-6.3.0.tar.gz 2014-11-14 02:36 39Mhttp://download.ociweb.com/OpenDDS/previous-releases/文件名OpenDDS-3.6.tar.gz 09-Feb-2015 10:48 23.9M解压到/opt 目录sudo t
2020-12-31 22:01:25
618
原创 rosdep安装依赖
ros catkin_make 缺少依赖包，cd到工作空间，进行依赖安装rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
2020-12-06 21:54:33
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原创 ros rosdep init出错，ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.co
sudo rosdep init出错；ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down1.打开网址`site.ip138.com打开网址，查询raw.githubusercontent.com的ip，如下图可以看到多个ip地址
2020-12-06 21:10:40
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原创 git和github
git和github配置环境1、本地配置2、github配置3、远程同步配置环境Ubuntu18.041、本地配置1.安装gitsudo apt-get install git创建本地仓库mkdir learngitcd learngitgit init #初始化仓库3.将文件learngit文件夹下的文件放进仓库git add -A #添加所有文件git commit -m "日志描述" #提交4.版本回退git loggit reset --hard "com
2020-10-21 17:16:32
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原创 OpenDDS安装
OpenDDS安装文章目录OpenDDS安装前言一、软件版本与安装环境二、安装步骤1.Perl安装2.ACE+TAO安装3.OpenDDS安装前言OpenDDS在Ubuntu18.04下的安装。一、软件版本与安装环境Linux :Ubuntu18.04Perl:Perl 5.26.1Make:GNU Make 4.1gcc: gcc version 7.5.0ACE+TAO:ACE+TAO-6.5.11OpenDDS:OpenDDS3.14二、安装步骤在安装Ubuntu时一般g
2020-10-15 23:11:47
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原创 IMU原理及调试
目录（20201014第一次记录）1、IMU原理（1）加速度计（2）陀螺仪（3）磁力计2、IMU标定3、卡尔曼滤波1、IMU原理一般是加速度计和陀螺仪六轴融合，本次使用的为加速度计、陀螺仪和磁力计九轴融合。现在对各个的工作原理已经有一些介绍，可以参考各个链接，另外可以参考野火单片机多MPU6050的介绍。（1）加速度计参考链接: https://blog.csdn.net/RoboChengzi/article/details/87720255.原理：利用加速度方向检测角度。优缺点：运动时不稳定
2020-10-14 21:01:11
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空空如也
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