IMU原理及调试

1、IMU原理

一般是加速度计和陀螺仪六轴融合，本次使用的为加速度计、陀螺仪和磁力计九轴融合。现在对各个的工作原理已经有一些介绍，可以参考各个链接，另外可以参考野火单片机多MPU6050的介绍。

（1）加速度计

参考链接: https://blog.csdn.net/RoboChengzi/article/details/87720255.
原理：利用加速度方向检测角度。
优缺点：运动时不稳定。

（2）陀螺仪

参考链接: https://blog.csdn.net/u014453443/article/details/104245032.
原理：通过对角速度积分检测角度。
优缺点：静止时有误差。

（3）磁力计

原理：利用地磁。
优缺点：易受电磁干扰。

2、IMU标定

加速度计不建议自行标定。主要是对于磁力计的标定，打开软件，选择磁力计标定，有两种标定方式，先平面后球面和8字型标定两种方式，标定按照说明书（标定开始前关闭磁力计融合，即在configuration中选择enabled，然后save to Flash），实际操作来看，8字型标定更容易实现。标定后依旧需要保存到Flash中，然后记得在configuration中打开磁力计的显示，有原始数据、校正数据、卡尔曼滤波。正如上所见，我的IMU主要用来检测角度，有三个仪器仪器一起工作，最终输出一个角度（欧拉角或者四元数），那么就需要进行传感器数据融合，这里就要用到非常常见的卡尔曼滤波，那么什么是卡尔曼滤波呢？

3、卡尔曼滤波

参考链接: https://www.zhihu.com/question/23971601.
简单来说，就是对不同方式获得的同种数据，如何选择合适的加权值，获得最接近真实的数据。举个例子，一个小车电机带有编码器，并且搭载了激光雷达，小车运动一段距离后，它处在什么位置呢？一方面，我们可以通过编码器通过积分计算车轮走过的距离，得到小车的位置，但是车轮有可能打滑；另一方面，我们可以直接通过激光雷达来定位，但是激光雷达也有精度高低，也会受周围环境的影响。这个时候，我们假设通过里程计和激光雷达计算的位置都符合一定的概率分布（一般正态分布），将两个概率分布曲线按一定的方式进行融合，然后选取新的概率分布曲线的最可能的值。从软件使用来说，就是要调节Q和R两个误差参数，怎么调还未发现。