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原创 Webots学习(二)—— Car PROTO 相关参数说明

dynamic speed display 动态速度显示 (city.wbt demo上的那个汽车速度显示器)inner/outer window transparency 内外窗透明度。比较关键的部分 是相关传感器的添加 sensorsSlot (传感器槽)官方自带city.wbt 中的汽车 BmwX5 节点参数说明。未完待续 后续进一步开发 完善理解!indicatorlevers 指示杆。steering wheel 方向盘。mirrorfar 远光镜。shifter 变速器。

2023-03-12 19:17:08 237

原创 Webots学习(一)—— Webots for automobiles(Python API)

Webots学习 Webots for automobiles 相关API demo学习

2023-03-11 21:35:55 690

原创 计算机视觉(五)--- 图像检索

基于BOW图像检索

2022-06-20 10:46:08 296

原创 计算机视觉(四)--- 相机标定

摄像机几何三维世界是怎么映射成二维世界,需要一个摄像机的数学模型针孔模型 & 透镜初中的小孔成像模型,倒的蜡烛摄像机几何真实世界到像素平面(坐标装换)齐次坐标 (加一维) 三维齐次到二维装换不是唯一的内参计算机视觉之三维重建(深入浅出SfM与SLAM核心算法)——1.摄像机几何 (bilibili.com)https://www.bilibili.com/medialist/play/592250247?fr......

2022-06-17 21:16:34 312

原创 计算机视觉(三)--- 图像到图像的映射(全景拼接)

1.基本介绍引言众所周知,在我们拍摄风光摄影时,广角镜头是使用频率最高的镜头,特别是拍摄那些波澜壮阔的大场景风光。而且镜头可谓是越广越好,恨不得将眼前看到的所有美景都纳入到画面中去。这个时候,常规的超广角16mm焦段就有点不够用了,所以催生了14mm、12mm甚至更广的超广角镜头产生。但是这类超广角镜头,通常都是“灯泡头”的设计,为风光滤镜的使用增加了难度和成本负担。而且,即使是如此之广的镜头,也不完全能够满足我们的需求。因此,我们需要“曲线救国”,使用一个名为“全景拼接”的技术来达...

2022-04-14 21:04:48 3452 1

原创 计算机视觉(二)--- 局部图像描述

、1、Harris角点检测器概念理解角点(corner point)对应于物体的拐角,道路的十字路口、丁字路口等。从图像分析的角度来定义角点可以有以下两种定义:角点可以是两个边缘的角点; 角点是邻域内具有两个主方向的特征点;左图表示一个平坦区域,在各方向移动,窗口内像素值均没有太大变化; 中图表示一个边缘特征(Edges),如果沿着水平方向移动(梯度方向),像素值会发生跳变;如果沿着边缘移动(平行于边缘) ,像素值不会发生变化; 右图表示一个角(Corners),不管你把它朝...

2022-03-31 13:11:40 3581

原创 计算机视觉(一)--- 基本图像操作和处理

PIL:Python图像处理类库PIL (Python Imaging Library)图像库提供了很多常用的图像处理及很多有用的图像基本操作,如图像缩放、裁剪、旋转、颜色转换等。转换图像格式在大量处理图片,需要形成图片列表,但是有些图片不太合适,需要更换图片格式,请注意,这个所做的变换不会更改图片的内容,只是更改了图片的打开方式。创建缩略图利用PIL可以创建缩略图,通过调用thumnail()方法,thumbnail函数接受一个元组作为参数,分别对应着缩略图...

2022-03-17 12:44:39 4282

原创 机器学习(五)--- 支持向量机

笔记代码import randomfrom numpy import zeros, mat, nonzero, shape, multiply, sign, expdef selectJrand(i,m): j=i while(j==i): j = int(random.uniform(0,m)) return jdef clipAlpha(aj,H,L): if aj>H: aj = H i.

2022-01-05 20:47:51 146

原创 机器学习期末考试复习

期末考试加油!!!

2022-01-02 21:29:11 1116 1

原创 机器人防疫测温——热成像仪使用

后续开发。。。

2021-12-05 15:06:40 177

原创 ROS自主导航学习———ROS通信机制

前言前面ROS很多都忘记了 ,现在来重新回顾一下内容ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略: 话题通信(发布订阅模式) 服务通信(请求响应模式) 参数服务器(参数共享模式) 话题通信(发布订阅模式)以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。话题通信实现模型是比较复杂的,该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:ROS Master (管理者) Talker (发布者) Listener (订阅者)ROS Master 负责保管 Tal

2021-12-02 22:03:40 1656

原创 Reinforcement Learning with Evolutionary Trajectory Generator

ReinforcementLearningwithEvolutionaryTrajectoryGenerator-机器学习文档类资源-CSDN文库https://download.csdn.net/download/m0_50945459/52777214

2021-11-30 19:31:37 144

转载 IMU(惯性测量单元)学习

惯性测量单元(英文:Inertial measurement unit,简称IMU)是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。IMU(Inertial Measurement Unit)惯性测量单元:加速度计,陀螺仪构成,输出加速度和角速度,并可以解算出姿态,结合加速度和角速度计可以获得较为准确的Roll和Pitch(旋转轴与重力方向垂直),yaw(旋转轴与重力方向平行)主要通过角速度积分获得,会有偏移误差无法长时间使用。欧拉角...

2021-11-29 19:01:24 1647

原创 机器学习(四)--- 朴素贝叶斯

朴素贝叶斯算法原理代码练习1、留言分类2、垃圾邮件分类3、My DataReference概述朴素贝叶斯法(Naive Bayes Classifier)是基于贝叶斯定理与特征条件独立性假设的分类方法。对于给定的训练集,首先基于特征条件独立假设学习输入输出的联合概率分布(朴素贝叶斯法这种通过学习得到模型的机制,显然属于生成模型);然后基于此模型,对给定的输入 x,利用贝叶斯定理求出后验概率最大的输出 y。首先 我们先来了解一下部分概念比如我们已经知道袋

2021-11-29 18:46:17 1675

原创 C++实验(四)——STL学习

实验要求1.撰写自己的算法和函数,结合容器和迭代器解决序列变换(如取反、平方、立方),像素变换(二值化、灰度拉伸);2.用set存储学生信息,并进行增删改查操作;3.输入一个字符串,用map统计每个字符出现的次数并输出字符及对应的次数。概述STL六大组件简介STL提供了六大组件,彼此之间可以组合套用,这六大组件分别是:容器、算法、迭代器、仿函数、适配器(配接器)、空间配置器。容器:各种数据结构,如vector、list、deque、set、map等,用来存放数据,从实现角度来看..

2021-11-28 20:10:04 553

原创 机器学习(三)---Logistic回归

线性模型与回归线性回归(linear regression)目的: – 学习一个线性模型以尽可能准确地预测实值输出标记:最小二乘与参数求解Logistic 回归的本质是:假设数据服从这个分布,然后使用极大似然估计做参数的估计。极大似然估计,通俗理解来说,就是利用已知的样本结果信息,反推最具有可能(最大概率)导致这些样本结果出现的模型参数值!换句话说,极大似然估计提供了一种给定观察数据来评估模型参数的方法,即:“模型已定,参数未知”。对极大似然法还不是很了解的话可以看看下面..

2021-11-27 10:30:24 1070

原创 C++实验(三)——模板

模板的概念模板就是建立通用的模具,大大提高复用性 C++提供两种模板机制:函数模板和类模板 函数模板针对仅参数类型不同的函数;类模板针对仅数据成员和成员函数类型不同的类。函数模板 template<typename T> 函数声明或定义 使用函数模板有两种方式:自动类型推导、显示指定类型 类模板建立一个通用类,类中的成员 数据类型可以不具体制定,用一个虚拟的类型来代表。 template<typename T> 类类模板与函数模板

2021-11-16 23:12:12 790

转载 VSLAM技术实现机器人在不同场景下的精准导航、避障

链接:https://developer.orbbec.com.cn/forum_plate_module_details.html?id=998

2021-11-10 20:30:29 218

原创 机器学习(二)---决策树算法学习

概述

2021-11-01 22:37:38 1642

原创 ROS学习(三)--- ROS仿真

概述机器人系统仿真:是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术,在 ROS 中,仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。URDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写,直译为统一(标准化)机器人描述格式,可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构,比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度…,该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的机器人模型,是 ROS 中

2021-11-01 20:13:51 2858

原创 C++实验(二)—— 继承和多态

一、继承访问权限测试1、前言C++面向对象的三大特性为:封装、继承、多态继承是面向对象程序设计中最重要的概念之一。继承的作用是允许我们依据一个类来定义另外一个类,这就意味着创建和维护一个应用程序变得更容易,创建一个类时,不需要再重新编写新的数据成员和函数,而是直接使用已有的类的成员。这个已有的类称为基类,新建的类为派生类。比如,后面代码中的 Animal类是基类,而其他的动物类是派生类。我们在设计类的时候,可以把属性和行为(成员变量和函数)放在不同的权限下访问权限有三种:public

2021-11-01 20:07:10 784

原创 C++实验(一)—— CMatrix类设计与实现

目录一、代码理解CMatrix.hCMatrix.cpp Main.cpp运行结果二、总结一、代码理解CMatrix.h#ifndef CMATRIX_H //防止被重复引用#define CMATRIX_H #include<iostream>using namespace std;class CMatrix{public: //构造器 CMatr...

2021-10-10 18:00:24 263

原创 远程连接软件

向日葵下载地址:https://sunlogin.oray.com/适用平台:TeamViewer下载地址:https://www.teamviewer.cn/cn/修改动态密码(固定):https://blog.csdn.net/xiaojianzhao/article/details/104339418内网连接:https://jingyan.baidu.com/article/8065f87f5caf8823312498e1.html?qq-pf-to=pcqq.c2cVNC下载地址:

2021-10-05 20:48:10 108

原创 UDP学习

前言在了解UDP之前 ,我们先了解一下网络编程 ,包括三个要素,分别是IP地址、端口号和通信协议,那本文主要讲述的是UDP这种通信协议,以及编程的实现。一、IP地址网络中的计算机使用IP地址来进行唯一标识,IP地址有IPv4和IPv6两种类型。IPv4采用十进制或二进制表示形式,十进制是一种比较常用的表示形式,如192.168.1.131,IPv6采用十六进制表示形式,一般不常用。在Windows系统下,打开cmd,输入命令ipconfig,按回车即可查看。在Linux或Mac系统下,打开终端,使用

2021-10-05 18:56:24 1681

原创 机器学习(一)---KNN算法学习

原理理解搜寻最近的K个已知类别样本用于未知类别样本的预测算法流程K近邻算法的一般流程:1、收集数据:可以使用任何方法。2、准备数据:距离计算所需要的数值,最好是结构化的数据格式。3、分析数据:可以使用任何方法。4、训练算法:此步骤不适用于 K 近邻算法。5、测试算法:计算错误率。6、使用算法:首先需要输入样本数据和结构化的输出结果,然后运行K 近邻算法判定输入数据分别属于哪个分类,最后应用对计算出的分类执行后续的处理。代码实践将实现书上的三个例子电影类别分类约会网站配对效果判定

2021-09-27 21:56:23 419

原创 unitree_ros安装及遇到的问题

unitree_ros :https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros其实安装官方的README.md文档来基本是可以安装成功的,但是这两天和组员安装了一下unitree_ros 还是遇到了许多问题,接下来就来说明一下安装流程和遇到的问题。安装流程安装相应的依赖1.ROS 大家既然要安装unitree_ros肯定是已经安装好了ROS 如果没装的朋友可以去看看这个教程https://editor.csdn.net/md/?articleId=118

2021-07-22 21:36:18 3685 7

原创 ROS学习(二)

ROS(一):https://blog.csdn.net/m0_50945459/article/details/118881407话题通信如何实现一个发布者代码实例#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc, char **argv){ // ROS节点初始化 定义发布者名称 ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

2021-07-20 21:15:35 448

原创 ROS学习遇到的问题---亲测有效

1.ubuntu下载软件仓库信息失败& 无法安全地用该源进行更新今天遇到了一个问题很奇怪,对系统进行换源的时候,出现下载软件仓库信息失败的问题,试了很多种方法,网络也连接了就是不能进行换源,之后把其他软件中一些网址全给删了就能成功,具体也不懂是什么原因。2.无法定位软件包ros-melodic-()在安装usb-cam freenect 这些ROS package的时候,很多都是无法定位软件源,去换了很多源也是同样的问题。于是在ROS交流群问了一些大佬,就完美解决了这个问题。解决方法

2021-07-19 22:51:26 6882

原创 ROS学习(一)

ROS安装可以按照原来写的安装教程https://blog.csdn.net/m0_50945459/article/details/118094421ROS基础概念ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统)原因:机器人是一个系统工程,它涉及机械、电子、控制、通信、软件等诸多学科。以前,开发一个机器人需要花很大的功夫,你需要设计机械、画电路板、写驱动程序、设计通信架构、组装集成、调试、以及编写各种感知决策和控制算法,每一个任务都需要花费大量的时间。ROS是一个适用

2021-07-18 21:18:32 458 1

原创 ROS安装及入门资料

一.ROS安装安装参考https://blog.csdn.net/CH_monsy/article/details/107346203rosdep init/update 解决方法https://blog.csdn.net/weixin_43311920/article/details/114796748大家参考这两篇博客应该基本能完成安装二.ROS学习资料视频资料:ROS机器人初级:https://www.bilibili.com/video/BV1X64y1S7fd?p=15古月·R

2021-06-21 21:54:35 194

原创 MYSQL安装以及遇到的问题

安装MYSQL的时候,遇到了一些的问题第一种安装方式正常安装,大家安装这个流程即可https://blog.csdn.net/qq_44852687/article/details/105470980这种安装方式可能会遇到,卡在Starting security settings这个选项,解决方法也在这篇博客里面第二种安装方式https://blog.csdn.net/weixin_43282064/article/details/108284150?depth_1-安装方法以及在博客里面,

2021-05-02 15:29:23 195

原创 18.04Ubuntu安装过程及遇到的问题

安装流程这几天安装了十几二十台Ubuntu系统,遇到了许多问题,今天就来总结一下这两天遇到的问题安装ubuntu双系统:https://blog.csdn.net/baidu_36602427/article/details/86548203用VMware Workstation(虚拟机)安装ubuntu系统 :https://blog.csdn.net/qq_31939617/article/details/100114546这两篇博客流程写的都很详细,大家可以按照这个流程安装但是其中需要注意的

2021-04-18 20:39:53 1280 7

原创 Python学习---Matplotlib

Matplotlib 是一个非常强大的 Python 画图工具;基本用法import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltx=np.linspace(-10,10,50)y1=2*x+1y2=-2*x*x+2plt.figure()#定义一个图像窗口plt.plot(x, y1)#plt.plot画(x ,y)曲线plt.plot(x,y2)plt.show()#显示窗口matplotlib 的 figure 就是一个 单独的 fig

2021-03-11 11:18:36 94

原创 深度学习---梯度下降&反向传播

梯度下降对模型进行训练最常用的一种算法对误差函数进行求导,来不断更新权重W,最终是误差达到最小值。我们可以看出,梯度下降是是当前最优的解(局部最优解),有点类似于贪心法,如图所示,我们最终的解是那个红色的点,而不是右侧的最优解。同时,在梯度下降中遇到的另外一个问题是会遇到梯度为0 的点,此时,梯度下载就不能继续迭代了化简得#梯度下降import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt w=1.0x_data=[1.0,2.

2021-03-10 23:09:39 233

原创 Python学习---Pandas

Pandas: 是基于NumPy 的一种工具,该工具是为解决数据分析任务而创建的。Pandas 纳入了大量库和一些标准的数据模型,提供了高效地操作大型数据集所需的工具。Pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。基本语法要使用pandas,首先需要了解他主要两个数据结构:Series和DataFrameSeries的字符串表现形式为:索引在左边,值在右边。由于我们没有为数据指定索引。于是会自动创建一个0到N-1(N为长度)的整数型索引import pandas as pdimpo

2021-03-10 19:35:14 126

原创 Python学习---Numpy

numpy: 数据分析处理数据的常见的库,支持大量的维度数组与矩阵运算,此外也针对数组运算提供大量的数学函数库。numpy官网 https://numpy.org/优点:运算速度快:numpy 都是采用 C 语言编写,消耗资源少:采用的是矩阵运算,会比 python 自带的字典或者列表快好多基本语法几种 numpy 的属性:ndim:维度shape:行数和列数size:元素个数import numpy as np#列表转化为矩阵array=np.array([[1,2,3]

2021-03-09 16:19:09 139

计算机视觉期末复习(图像分割,相机标定,SFM,图像检索(bag of words),角点检测 DoG)

计算机视觉期末复习(图像分割,相机标定,SFM,图像检索(bag of words),角点检测 DoG)

2022-06-17

Reinforcement Learning with Evolutionary Trajectory Generator

Reinforcement Learning with Evolutionary Trajectory Generator 论文理解

2021-11-30

空空如也

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