IMU（惯性测量单元）学习

最新推荐文章于 2024-03-27 14:34:41 发布
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分类专栏： ROS 自主导航 文章标签： c++
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惯性测量单元（英文：Inertial measurement unit，简称IMU）是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。

IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元：加速度计，陀螺仪构成，输出加速度和角速度，并可以解算出姿态，结合加速度和角速度计可以获得较为准确的Roll和Pitch（旋转轴与重力方向垂直），yaw（旋转轴与重力方向平行）主要通过角速度积分获得，会有偏移误差无法长时间使用。

欧拉角

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专栏目录
IMU惯性测量单元的定义及其使用方法
01-20
IMU可获得载体的姿态、速度和位移等信息，被广泛用于汽车、机器人领域，也被用于需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机等惯性导航设备中。基于MEMS技术的IMU，以及MEMS惯性传感器，将是未来发展的重点。 　　惯性测量单元Inertial measurement unit，简称IMU，是测量物体三轴姿态角（或角速率）及加速度的装置。陀螺仪和加速度计，是惯性导航系统的装置。借助内置的加速度传感器和陀螺仪，IMU可测量来自三个方向的线性加速度和旋转角速率，通过解算可获得载体的姿态、速度和位移等信息。 　　IMU模块 　　IMU的定义及功能 　　根据美国IEEE协会正在修订的P155
IMU/捷联惯导常见的术语，以及性能评价标准（附Python解析代码）
最新发布
weixin_68094467的博客
04-03 691
现在的机器人领域在普遍使用IMU（惯性导航单元）。该系统有三个加速度传感器与三个角速度传感器（陀螺）组成，加速度计用来感受飞机相对于地垂线的加速度分量，陀螺仪用来感知飞机的角速率变化；通过算法融合来计算出飞行器姿态，也用来进行航位推算。而每次我们拿到一个惯性导航的时候会发现参数手册中有很多信息，而这些信息的好坏要怎么评判是比较关键的。下面我们来一一讲解。
IMU 惯性测量单元 介绍（一）
TwinkleZhao的博客
11-16 4168
IMU 惯性测量单元 简单介绍（一）IMU陀螺仪加速度计磁力计如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 IMU IMUs use a combination of accelerometers 加速度计, (rate) gyroscopes 陀螺仪 and magn
杂记 什么是惯性测量单元(IMU)？工作原理和应用
学以致用 知行合一
06-01 1798
术语IMU代表“惯性测量单元”，我们用它来描述测量工具的集合。当安装在设备中时，这些工具可以捕获有关设备移动的数据。IMU 包含加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器。
IMU惯性测量单元详解
ZITN001的博客
05-17 6805
IMU惯性测量单元详解 惯性测量单元的工作原理惯性测量单元的工作原理是：使用一个或多个加速度感应器，探测当前的加速度速率；使用一个或多个偏航陀螺仪，检测在方向、翻滚角度和倾斜姿态上的变化。有一些惯性测量单元还同时包括磁力计,主要是用于协助校准方向漂移。惯性导航系统包含IMU角速度、线性加速度计(位置的变化);一些IMU包括陀螺仪等元素(维护绝对角参考)。 惯性测量单元的应用惯性测量单元（IMU）是运动惯性导航系统（用于飞机、航天器、船舶、无人驾驶飞机、无人机和导弹导航）的主要组件。因为惯性导航系统拥有这种能
IMU惯性测量单元相关技术（概念版）
IT菜鸟
08-12 3197
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惯性测量单元（IMU）系列介绍（1）——加速度计简介
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kickers18的博客
02-06 2万+
引言 惯性测量单元（Inertial Measurement Unit， IMU）主要用来检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度运动。通常是指使用加速度计和陀螺仪来测量物体单轴、双轴或三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。狭义上，一个IMU内在正交的三轴上安装陀螺仪和加速度计，共6个自由度，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，这就是我们熟知的“6轴IMU”；广义上，IMU可在加速...
x-IMU-Python:x-IMU 惯性测量单元的 Python 模块
06-29
x-IMU-Python ximureceiver和quaternion是用于从 x-IMU 接收数据的 Python 模块，必须为常规用户权限配置 USB 端口（检查 FT232R 和 udev.rules for linux 并在万维网上冲浪）。 有关详细信息，请参阅 。 用法 ...
惯性测量装置IMU的仿真模型,惯性测量单元IMU,matlab
09-10
在"惯性测量装置IMU的仿真模型"中，用户可以学习如何构建和优化IMU的仿真流程，从而更好地理解和应用这种关键技术。无论是为了学术研究还是工程实践，这个模型都是一个宝贵的资源，它提供了一个直观且灵活的平台，让...
MEMS IMU惯性导航相关资料
08-12
《惯性导航算法讲义_武汉大学卫星导航定位技术研究中心》 《组合导航算法讲义_武汉大学卫星导航定位技术研究中心》 《ADIS16465》 《MEMS惯性传感器现状与发展趋势_卞玉民...《基于MEMS器件的惯性测量系统设计_李亚东》
MEMS惯性测量单元（IMU）/陀螺仪对准基础
07-12
对于在反馈环路中采用MEMS惯性测量单元（IMU）的高性能运动控制系统，传感器对准误差常常是其关键考虑之一。对于IMU中的陀螺仪，传感器对准误差描述各陀螺仪的旋转轴与系统定义的“惯性参考系”（也称为“全局坐标系”）之间的角度差。为了管控对准误差对传感器精度的影响，可能需要独特的封装、特殊的组装工艺，甚至在最终配置中进行复杂的惯性测试。
bias_惯性测量单元零偏_
09-29
惯性测量单元（IMU，Inertial Measurement Unit）是一种重要的传感器装置，广泛应用于航空、航天、航海以及机器人等领域，用于实时监测物体的线性加速度和角速度。IMU通常由三轴加速度计和三轴陀螺仪组成，通过测量...
自动驾驶传感器：惯性导航IMU原理
liuphahaha的专栏
03-27 4170
惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，是测量物体三轴姿态角以及加速度的装置。IMU通常包含陀螺仪 (Gyroscope)、加速度计 (Accelermeters)，有的还包含磁力计(Magnetometers)。陀螺仪用来测量三轴的角度/角速度，加速度计用来测量三轴的加速度，磁力计提供磁场朝向信息。IMU在手机、VR，航空航天领域都有着广泛应用。比如手机的记步功能就是利用IMU的算法达成；VR中IMU可实现随头部姿态变化而切换场景；
自动驾驶 10-2: 惯性测量单元 (IMU)The Inertial Measurement Unit (IMU)
AI架构师易筋
12-23 2082
在本课中，我们将讨论惯性测量单元或 IMU。 在本课结束时，您将能够描述 构成基本 IMU 的两个传感器，一个加速度计和一个陀螺仪。 您还可以对这些传感器中的每一个进行建模，并考虑 诸如传感器噪声和偏差之类的东西。 当我们将 IMU 合并到全状态估计器中时，这将是至关重要的。 让我们开始。 惯性测量单元，或 IMU 测量物体在惯性空间中的运动。 今天，某种廉价的、大规模生产的 IMU， 几乎在所有智能手机中都可以找到，例如图中的 iPhone X。 IMU 经常用于任务，包括用于...
自动驾驶基础——惯性测量单元(IMU)
喜欢打酱油的老鸟
03-18 1万+
https://www.toutiao.com/a6669548302821753352/ 本文介绍了IMU在自动驾驶技术中的重要作用，严格来讲，单纯的IMU只提供相对定位信息，即自体从某时刻开始相对于某个起始位置的运动轨迹和姿态。 评价自动驾驶汽车的技术指标很多，目前最受关注的主要是安全性、成本和运营范围（也就是SAE自动驾驶分级L1- L5的等级划分中的ODD,设计运行域Operation...
惯性测量单元 (IMU) 探秘
weixin_49862474的博客
11-11 1845
我的童年是很久以前的事了。那时候没有手持电子产品，没有视频游戏，也没有便携式设备。与现在不同，那是个玩培乐多、橡皮泥、神奇8号球、飞盘和妙妙圈的年代。我记忆最深刻的是美泰旋转球。它本质上是一个陀螺仪，盒子里装有一个旋转轮，是一种将陀螺介绍给现代儿童的玩具（图1）。这个陀螺玩具使用了超级旋转的高科技轴承，使顶部能够以非常高的速度旋转，因此它能长时间保持直立状态。我耳边似乎还萦绕着它发出的声音，我让它加速，使陀螺高速旋转起来，然后松手，看它在地板上四处自由旋转。 这个陀螺是一个改进的陀螺仪。由于角动量守恒，陀
外骨骼机器人（八）：惯性测量单元IMU基础知识
行者无疆的博客
06-25 9136
IMU由三部分组成：加速度计、磁力计、陀螺仪。 加速度计就是测量三个方向的加速度： 磁力计就是测量磁场北极的方位： 陀螺仪测量的就是绕三个方向旋转速度： 加速度计的一维模型类似于弹簧质量模型，如下： 静态下，达到平衡： 这个时候加速度计测量到的加速度为重力加速度： 如果在运动的情况下： 则平衡方程变为： 这个时候加速度计测量的加速度为重力加速度和运动加速度之和： 按照这个分析，加速度计在自由落体时测量到的加速度为零。 如果想要通过加速度计测量得到运动加速度，那么应该将测量到的加速度减去
笔记72：关于IMU（惯性测量单元）传感器的作用【不涉及公式推导】
weixin_44063383的博客
03-01 867
参考文章：什么是IMU？ - 古月居通俗易懂的IMU讲解，这一篇就够了-CSDN博客欧拉角说明：欧拉角说明 - 简书加速度计解算姿态：加速度计解算姿态角_三轴加速度计算姿态角-CSDN博客陀螺仪解算姿态 + 姿态融合：MPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵-CSDN博客
ＩＭＵ惯性测量单元之陀螺仪综述
Vincent_Liang的博客
06-12 4074
IMU的陀螺仪的使用，使用四元数进行姿态解算
惯性测量单元imu模型
12-29
惯性测量单元（IMU）是一种用于测量物体在空间中的加速度和角速度的装置，在许多领域都有着广泛的应用。IMU模型是描述IMU内部硬件和软件系统的数学模型，通常包括传感器的误差特性和校准方法。 IMU模型通常分为两个...

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