2023年全国电子设计竞赛E题-运动目标控制与自动追踪系统

1、赛题回顾

2、方案说明

提供两套设计方案，以下两套方案均以实现：

• 方案一：openmv+stm32单片机实现系统控制
• 方案二：openmv实现系统控制

本文以方案二进行说明。

3、硬件说明

本设计使用openmv实现整个系统的控制。

3.1、主控

• 主控使用openmv
• openmv识别图像后进行舵机的位置控制

3.2、云台

• 本系统使用二位云台对激光头进行控制。

3.3、舵机引脚说明

• 二位云台上有两个舵机，接线颜色与功能如下图所示：
  

3.4、激光灯

• 使用任意一款可以IO控制的激光的即可。

4、硬件连接说明

4.1、舵机接线说明

• X轴的舵机信号线接openmv的P8
• Y轴舵机信号线接openmv的P7

4.2、按键接线说明

• 按键1—一头接地一头接P0
• 按键2—一头接地一头接P1
• 按键3—一头接地一头接P2
• 按键4—一头接地一头接P3

5、openmv代码

def draw_rect_min():
    global break0
    while(True):
        s1.angle(13.8+4,3000)#-16.5+4----13+4   原点  逆时针左上角
        s2.angle(16.5*0.66666,3000)#270°舵机要乘以0.66666  +15.5-----  -15.5
        for i in range(40):
            value0 = p_in0.value()
            if value0==0 :
                break0=1
                break
            time.sleep_ms(100)
            print(i)
        if break0==1 :
            break0=0
            break


        s2.angle(-2.79*0.66666,3000)#   控制逆时针第二个点的x坐标
        for i in range(40):
            value0 = p_in0.value()
            if value0==0 :
                break0=1
                break
            time.sleep_ms(100)
            print(i)
        if break0==1 :
            break0=0
            break


        s1.angle(2.5+4,3000)#   控制逆时针第三个点的y坐标
        for i in range(40):
            value0 = p_in0.value()
            if value0==0 :
                break0=1
                break
            time.sleep_ms(100)
            print(i)
        if break0==1 :
            break0=0
            break

        s2.angle(16.5*0.66666,3000)#   控制逆时针第四个点的x坐标

        for i in range(40):
            value0 = p_in0.value()
            if value0==0 :
                break0=1
                break
            time.sleep_ms(100)
            print(i)
        if break0==1 :
            break0=0
            break

6、资料下载

• https://download.csdn.net/download/m0_51061483/89851185
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