无线控制小车项目模块（一）

智能wifi小车项目说明：
使用两块esp8266建立通信，加入了mqtt协议，esp8266发送方通过按键发布信息（手柄作用）esp8266作为接收方，接收订阅主题所发来的信息并通过串口打印数据，stm32作为主控，控制两个车轮的前进后退，左转右转，并做好串口接收的执行功能

完整项目分为三个模块
1，esp8266发送方(用于控制小车) 类似遥控装置
2，esp8266接收方(接收发送方的消息) 类似接收装置
3.主控方(stm32c8t6用于直接驱动小车) 执行命令方

本项目为第《1》 模块，开发环境Arduino

第《1》 模块说明：esp8266上使用mqtt协议向某一主题发布信息，外接四个按键，通过四个按键向主题发布不同信息，四个按键引脚分别为:

pinMode(16,INPUT); //key1
pinMode(5, INPUT); //key2
pinMode(4, INPUT); //key3
pinMode(0, INPUT); //key4

按键一方接控制端，一方接GND

示例代码如下

注：该项目需要导入esp8266支持包，PubSubClient库，可以添加

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <PubSubClient.h>
#include <Ticker.h>

// 设置wifi接入信息(请根据您的WiFi信息进行修改)
  
const char* ssid = "iphone";//wifi账号自定义
const char* password = "112233445566";//wifi密码自定义
const char* mqttServer = "test.ranye-iot.net";//连接公共服务端地址

 
Ticker ticker;
WiFiClient wifiClient;
PubSubClient mqttClient(wifiClient);
 
int count;    // Ticker计数用变量
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);

  pinMode(16,INPUT);   //key1
  pinMode(5, INPUT);   //key2
  pinMode(4, INPUT);   //key3
  pinMode(0, INPUT);   //key4
 
  // Ticker定时对象
  ticker.attach(1, tickerCount);
  
  //设置ESP8266工作模式为无线终端模式
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  
  // 连接WiFi
  connectWifi();
  
  // 设置MQTT服务器和端口号
  mqttClient.setServer(mqttServer, 1883);//固定端口号一般为1883
  mqttClient.setCallback(receiveCallback);
 
  // 连接MQTT服务器
  connectMQTTServer();
}
 
void loop() {
  int i;
   
  if (mqttClient.connected()) { // 如果开发板成功连接服务器
     pubMQTTmsg();
    mqttClient.loop();       // 保持心跳
  } else {                  // 如果开发板未能成功连接服务器
    connectMQTTServer();    // 则尝试连接服务器
  }
}
 
void tickerCount(){
//  count++;
}
 
void connectMQTTServer(){
  // 根据ESP8266的MAC地址生成客户端ID（避免与其它ESP8266的客户端ID重名）
  String clientId = "esp8266-" + WiFi.macAddress();
 
  // 连接MQTT服务器
  if (mqttClient.connect(clientId.c_str())) { 
    Serial.println("MQTT Server Connected.");
    Serial.println("Server Address: ");
    Serial.println(mqttServer);
    Serial.println("ClientId:");
    Serial.println(clientId);
    subscribeTopic(); // 订阅指定主题
  } else {
    Serial.print("MQTT Server Connect Failed. Client State:");
    Serial.println(mqttClient.state());
    delay(3000);
  }   
}
 
// 发布信息
void pubMQTTmsg(){
  // 建立发布主题。主题名称以Taichi-Maker-为前缀，后面添加设备的MAC地址。
  // 这么做是为确保不同用户进行MQTT信息发布时，ESP8266客户端名称各不相同，
  String topicString = "Taichi-Maker-Pub-" + WiFi.macAddress();
  char publishTopic[topicString.length() + 1];  
  strcpy(publishTopic, topicString.c_str());
 
  // 定时向服务器主题发布当前D3(gpio0)引脚状态
   String messageString;
  
   if(digitalRead(16)==LOW)
     messageString = "1"; 
   else if(digitalRead(5)==LOW)
     messageString = "2";
   else if(digitalRead(4)==LOW)
     messageString = "3";   
   else if(digitalRead(0)==LOW)
     messageString = "4";
   else
     messageString = "0"; 

   delay(300); 
        

/******************************************************************************************/
  char publishMsg[messageString.length() + 1];   
  strcpy(publishMsg, messageString.c_str());

  // 实现ESP8266向主题发布信息
  if(mqttClient.publish(publishTopic, publishMsg)){
    Serial.println("Publish Topic:");Serial.println(publishTopic);
    Serial.println("Publish message:");Serial.println(publishMsg);    
  } else {
    Serial.println("Message Publish Failed."); 
  }
}
 
// 订阅指定主题
void subscribeTopic(){
 
  // 建立订阅主题。主题名称以Taichi-Maker-Sub为前缀，后面添加设备的MAC地址。
  // 这么做是为确保不同设备使用同一个MQTT服务器测试消息订阅时，所订阅的主题名称不同
  String topicString = "Taichi-Maker-Sub-" + WiFi.macAddress();
  char subTopic[topicString.length() + 1];  
  strcpy(subTopic, topicString.c_str());
  
  // 通过串口监视器输出是否成功订阅主题以及订阅的主题名称
  if(mqttClient.subscribe(subTopic)){
    Serial.println("Subscribe Topic:");
    Serial.println(subTopic);
  } else {
    Serial.print("Subscribe Fail...");
  }  
}
 
// 收到信息后的回调函数
void receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
  Serial.print("Message Received [");
  Serial.print(topic);
  Serial.print("] ");
  for (int i = 0; i < length; i++) {
    Serial.print((char)payload[i]);
  }
  Serial.println("");
  Serial.print("Message Length(Bytes) ");
  Serial.println(length);
 
  if ((char)payload[0] == '1') {     // 如果收到的信息以“1”为开始
    digitalWrite(LED_BUILTIN,HIGH);  // 则点亮LED。
  } else {                           
    digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); // 否则熄灭LED。
  }
}
 
// ESP8266连接wifi
void connectWifi(){
 
  WiFi.begin(ssid, password);
 
  //等待WiFi连接,成功连接后输出成功信息
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(1000);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi Connected!");  
  Serial.println(""); 
}
 

通过以上代码可以实现向某一主题发送信息，并且通过串口（9600）打印出来所发布主题信息
连接成功后将通过串口输出 一次WiFi Connected!

我们可以通过MQTTfx软件进行验证，加入同一公网：test.ranye-iot.net
配置如下：

拷贝串口上打印的主题，添加到所要订阅的主题
（不同开发板所发布的主题不一致，根据自己开发板串口所打印的主题进行选择）

在订阅了之后不出意外就会持续接收到数据了—》持续打印0
通过按键key1,key2,key3.key4,按下，会打印不同的数据，分别对应1,2,3,4

如果接收不到数据，
1.检查esp8266是否连接上网络
2.检查按键接线是否正确
3.检查mqttfx软件上所加入是否是同一公网，配置要和上图一致
4.检查发布主题与订阅主题是否一致