无线控制小车项目模块（三）

智能wifi小车项目说明：
使用两块esp8266建立通信，加入了mqtt协议，esp8266发送方通过按键发布信息（手柄作用）esp8266作为接收方，接收订阅主题所发来的信息并通过串口打印数据，stm32作为主控，控制两个车轮的前进后退，左转右转，并做好串口接收的执行功能

完整项目分为三个模块
1，esp8266发送方(用于控制小车) 类似遥控装置跳转链接
2，esp8266接收方(接收发送方的消息) 类似接收装置跳转链接
3.主控方(stm32c8t6用于直接驱动小车) 执行命令方

本项目为第《3》 模块，使用stm32f103c8 开发环境keil5

第《3》 模块说明：使用主控板+电机驱动芯片控制电机的前进后退，左转右转，电机驱动芯片：L293D

输出端接电机A和电机B，
3,6脚接 电机A 3+ 6-
11,14脚接电机B 11+ 14-

输入端接c8t6的：
PA6–7 前进左轮
PA7–10 前进右轮

PB6–2 后退左轮
PB7–15 后退右轮

经过实验，这里使电机运动，频率使用1khz，占空比小于60% ，大于%60电机转速过快（限速）
而使电机运动的最小占空比是在35%左右，这里设定周期值为1000，占空比的范围控制在350-600左右

理论上控制相同电机输出相同pwm波就可以了，但是我这个有问题……给同样占空比两个轮子不一致，硬件问题，没办法，调了好久，大概能走个直线，这种使用pid+huo霍尔编码器解决应该挺不错，有时间再搞，思路大概是这样，霍尔编码器可以检测两个电机的转速，当两个轮子转速不一致时候，要么提高转速慢的轮子，要么降低转速快的轮子，这一过程实现闭环控制。

为了方便调节小车状态，我增加了按键的功能，通过按键调节车状态
万事俱备，只差串口，串口这里我做了对应几种状态，状态1,2,3,4分别对应前进，后退，左右转
这里还添加了一个状态0，当接收到串口的数据为0时候，LED为点亮状态，我们可以通过主板的LED，看是否建立了连接。

主要功能函数应用如下：

#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"
#include "bsp_init.h"

/*
智能wifi小车项目说明：esp8266之间通过mqtt协议建立连接，实现小车的远程控制（前进，后退，左右）

完整项目分为三个模块  
1，esp8266发送方(用于控制小车)       类似遥控装置 
2，esp8266接收方(接收发送方的消息)   类似接收装置
3.主控方(stm32c8t6用于直接驱动小车)  执行命令方


本项目为第《3》模块

本项目使用PA6,PA7,PB6,PB7四个引脚间接控制电机（通过控制电机驱动芯片控制电机）


PA6,PA7控制电机前进   PA6控制左轮  PA7控制右轮
PB6,PB7控制电机后退

实现原理：通过控制相同周期不同占空比来调节车轮转速
理论上（结合电机之间造成的原因可能会存在误差）

前进时：PA6,PA7占空比相同
后退时：PB6,PB7占空比相同
左转时：PA6占空比为0（此时PA6会输出低电平）PA7(占空比设定值能转动轮胎即可)
左转时：PA7占空比为0（此时PA7会输出低电平）PA6(占空比设定值能转动轮胎即可)
*/


/*===================函数声明========================*/
void key_pro(void);
void car_state(void);

/*===================================================*/
/*=====================变量==========================*/
static int carflag;

/*===================================================*/

/*============================================主函数==============================================*/

int d;

int main(void)
{
	
	 SystemInit();	//配置系统时钟为 72M 
	
	 Bsp_Init();
	
		
  while(1)
	{
	  TIM_SetCompare1(TIM3, PA6duty);					//   PA6  前进左轮
	  TIM_SetCompare2(TIM3, PA7duty);					//   PA7  前进右轮
	  TIM_SetCompare1(TIM4, PB6duty);					//   PB6  后退左轮
	  TIM_SetCompare2(TIM4, PB7duty);					//   PB7  后退右轮	
  		
		//for(d=1000;d>0;d--)
	 //	printf("1:%d\t  2:%d\t  3:%d\t  4:%d\t",PA6duty,PA7duty,PB6duty,PB7duty);
		key_pro();
		car_state();
	}
				
}


/*===================================================================================================*/
/*=========================================按键扫描===================================================*/
/*按键扫描*/
void key_pro(void)
{ 
	//int count;//按键计数
	if( Key_Scan(GPIOA,GPIO_Pin_0) == KEY_ON  )	 //判断KEY1是否按下
	{	
    		
	  if(++carflag==5)carflag=0;
	
    
	} 
}
/*====================================================================================================*/
/*===========================================车状态=====================================================*/
void car_state(void)
{  
	
	 if(carflag==0)  //停止状态
	{
	//所有占空比为0
		PA6duty=0;PA7duty=0;
	    PB6duty=0;PB7duty=0;
	}
	
	
	if(carflag==1)//前进状态
	{
	 //	前进状态： PA6(左轮)PA6duty=360    PA7(右轮)  PA7duty=420~480
		PA6duty=420;PA7duty=400;
		PB6duty=0;PB7duty=0;
	}
	
	
		if(carflag==2)//后退状态
   {
  //	后退状态： PB6(左轮)PB6duty=740    PB7(右轮)  PB7duty=400
		PA6duty=0;PA7duty=0;
		PB6duty=750;PB7duty=350;
	 }
	
	
		if(carflag==3)//左转状态
	{
	//	前进左转： PA6(左轮)PA6duty=0      PA7(右轮)  PA7duty=360
	    PA6duty=0;PA7duty=360;
		PB6duty=0;PB7duty=0;
	 }
	
		if(carflag==4)//右转状态
	{
		//前进右转： PA6(左轮)PA6duty=360    PA7(右轮)  PA7duty=0
		PA6duty=400;PA7duty=0;
		PB6duty=0;PB7duty=0;
	 }
	

}


/*=====================================串口1中断服务函数===============================================*/

void USART1_IRQHandler(void)
{
	u8 res;
	if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE))
	{
		res=USART_ReceiveData(USART1);
		USART_SendData(USART1,res);
		
	if(res == '0') {LED_ON; carflag=0; }
	if(res == '1') {LED_ON; carflag=1; }
    if(res == '2') {LED_ON; carflag=2;}
	if(res == '3') {LED_ON; carflag=3;}
    if(res == '4') {LED_ON; carflag=4;}
	res = 0;
		
	}
}
/*===========================================================================================================*/

所有工程源码下载—>link

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