无线控制小车项目模块（二）

智能wifi小车项目说明：
使用两块esp8266建立通信，加入了mqtt协议，esp8266发送方通过按键发布信息（手柄作用）esp8266作为接收方，接收订阅主题所发来的信息并通过串口打印数据，stm32作为主控，控制两个车轮的前进后退，左转右转，并做好串口接收的执行功能

完整项目分为三个模块
1，esp8266发送方(用于控制小车) 类似遥控装置
2，esp8266接收方(接收发送方的消息) 类似接收装置
3.主控方(stm32c8t6用于直接驱动小车) 执行命令方

本项目为第《2》 模块，使用ESP01s 开发环境Arduino

第《2》 模块说明：esp8266上使用mqtt协议订阅某一主题，接收发布信息并通过串口(9600)打印出来

注：该项目需要导入esp8266支持包，PubSubClient库，

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <PubSubClient.h>
 
// 设置wifi接入信息(请根据您的WiFi信息进行修改)
const char* ssid = "iphone";
const char* password = "112233445566";
const char* mqttServer = "test.ranye-iot.net";

 
WiFiClient wifiClient;
PubSubClient mqttClient(wifiClient);
 
void setup() {
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);     // 设置板上LED引脚为输出模式
  pinMode(4, OUTPUT);
  pinMode(5, OUTPUT);
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);  // 启动后关闭板上LED
  Serial.begin(9600);               // 启动串口通讯
  
  //设置ESP8266工作模式为无线终端模式
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  
  // 连接WiFi
  connectWifi();
  
  // 设置MQTT服务器和端口号
  mqttClient.setServer(mqttServer, 1883);
  // 设置MQTT订阅回调函数
  mqttClient.setCallback(receiveCallback);
 
  // 连接MQTT服务器
  connectMQTTserver();
}
 
void loop() {
  if (mqttClient.connected()) { // 如果开发板成功连接服务器
    mqttClient.loop();          // 处理信息以及心跳
  } else {                      // 如果开发板未能成功连接服务器
    connectMQTTserver();        // 则尝试连接服务器
  }
}
 
// 连接MQTT服务器并订阅信息
void connectMQTTserver(){
  // 根据ESP8266的MAC地址生成客户端ID（避免与其它ESP8266的客户端ID重名）
  String clientId = "esp8266-" + WiFi.macAddress();
 
  // 连接MQTT服务器
  if (mqttClient.connect(clientId.c_str())) { 
    Serial.println("MQTT Server Connected.");
    Serial.println("Server Address:");
    Serial.println(mqttServer);
    Serial.println("ClientId: ");
    Serial.println(clientId);
    subscribeTopic(); // 订阅指定主题
  } else {
    Serial.print("MQTT Server Connect Failed. Client State:");
    Serial.println(mqttClient.state());
    delay(5000);
  }   
}
 
// 收到信息后的回调函数
void receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
  

 if ((char)payload[0] == '0') 
 {
  digitalWrite(BUILTIN_LED, HIGH);//点亮LED
   Serial.println("0");
 }



 if ((char)payload[0] == '1') 
 {
  digitalWrite(BUILTIN_LED, LOW);//点亮LED
   Serial.println("1");
 }

  if ((char)payload[0] == '2') 
 {
  digitalWrite(BUILTIN_LED, LOW);//点亮LED
   Serial.println("2");
 }

  if ((char)payload[0] == '3') 
 {
  digitalWrite(BUILTIN_LED, LOW);//点亮LED
   Serial.println("3");
 }

  if ((char)payload[0] == '4') 
 {
  digitalWrite(BUILTIN_LED, LOW);//点亮LED
   Serial.println("4");
 }



}
  
 


 
// 订阅指定主题
void subscribeTopic(){
 
  // 建立订阅主题。主题名称以Taichi-Maker-Sub为前缀，后面添加设备的MAC地址。
  // 这么做是为确保不同设备使用同一个MQTT服务器测试消息订阅时，所订阅的主题名称不同
    //String topicString = "Taichi-Maker-Sub-" + WiFi.macAddress();
    String topicString = "Taichi-Maker-Pub-E8:DB:84:96:42:3C";//订阅主题
  char subTopic[topicString.length() + 1];  
  strcpy(subTopic, topicString.c_str());
  
  // 通过串口监视器输出是否成功订阅主题以及订阅的主题名称
  if(mqttClient.subscribe(subTopic)){
    Serial.println("Subscrib Topic:");
    Serial.println(subTopic);
  } else {
    Serial.print("Subscribe Fail...");
  }  
}
 
// ESP8266连接wifi
void connectWifi(){
 
  WiFi.begin(ssid, password);
 
  //等待WiFi连接,成功连接后输出成功信息
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(1000);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi Connected!");  
  Serial.println(""); 
}

注：在使用上述程序时，除了更改wifi账号密码之外，还需要更改所订阅的主题
String topicString = "Taichi-Maker-Pub-E8:DB:84:96:42:3C";//订阅主题
这里的主题与模块一所发布的主题保持一致

同样可以使用mqttfx软件进行实验，或者使用第一个模块进行通信测试

使用mqttfx参考模块一：模块一
这里只需要改为发送方即可，如下

发送1时，esp01s在串口上就可以进行输出了，注意波特率是9600，