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动态创建单任务+软件仿真调试
上一节我们移植好了模板,这一节来看看创建动态任务,直接上代码
/**
FreeRTOS v9.0.0 + STM32 动态创建任务
实验平台:韦东山 STM32F103ZE开发板
**/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
/* 任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
static TaskHandle_t LED_Task_Handle = NULL;
/* 函数声明 */
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */
static void LED_Task(void* pvParameters);/* LED_Task任务实现 */
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */
/*****************************************************************
* @brief 主函数
* @param 无
* @retval 无
* @note 第一步:开发板硬件初始化
第二步:创建APP应用任务
第三步:启动FreeRTOS,开始多任务调度
****************************************************************/
int main(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
/* 开发板硬件初始化 */
BSP_Init();
printf("这是一个STM32开发板-FreeRTOS-动态创建任务!\r\n");
/* 创建AppTaskCreate任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任务入口函数 */
(const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */
/* 启动任务调度 */
if(pdPASS == xReturn)
vTaskStartScheduler(); /* 启动任务,开启调度 */
else
return -1;
while(1); /* 正常不会执行到这里 */
}
/***********************************************************************
* @ 函数名 : AppTaskCreate
* @ 功能说明: 为了方便管理,所有的任务创建函数都放在这个函数里面
* @ 参数 : 无
* @ 返回值 : 无
**********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
/* 创建LED_Task任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED_Task, /* 任务入口函数 */
(const char* )"LED_Task",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )2, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&LED_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
if(pdPASS == xReturn)
printf("创建LED_Task任务成功!\r\n");
vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
/**********************************************************************
* @ 函数名 : LED_Task
* @ 功能说明: LED_Task任务主体
********************************************************************/
uint8_t flag1;
uint8_t flag2;
static void LED_Task(void* parameter)
{
while (1)
{
flag1=1;
// LED1_ON;
vTaskDelay(1); /* 延时500个tick */
printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");
flag1=0;
// LED1_OFF;
vTaskDelay(1); /* 延时500个tick */
printf("LED_Task Running,LED1_OFF\r\n");
}
}
/***********************************************************************
* @ 函数名 : BSP_Init
* @ 功能说明: 板级外设初始化,所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
* @ 参数 :
* @ 返回值 : 无
*********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
/*
* STM32中断优先级分组为4,即4bit都用来表示抢占优先级,范围为:0~15
* 优先级分组只需要分组一次即可,以后如果有其他的任务需要用到中断,
* 都统一用这个优先级分组,千万不要再分组,切忌。
*/
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
/* LED 初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口初始化 */
USART_Config();
}
/********************************END OF FILE****************************/
在这个程序中首先创建了一个单任务,又在这个任务中再创建了一个任务,创建完成后将自己删除,使得自己创建的任务运行,
一般创建后可以将自己删除或者挂起都是可以的。
动态创建单任务一般流程与裸机差别不大,
流程:
1.初始化硬件资源
2.创建启动任务
3.启动调度器
按照套路来就行。
接下来看下如何仿真,仿真之前先看看这个任务,这个任务是怎样运行呢,
这里的 vTaskDelay(1); /* 延时1个tick */
一个tick的时间是可以自己配置的,在config.h
//RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数,每次中断RTOS都会进行任务调度
#define configTICK_RATE_HZ (( TickType_t )1000)
1s中断1000次,那么就是1ms;
这个任务是在做什么呢,flag1状态1ms高电平,1ms低电平,对吧。
static void LED_Task(void* parameter)
{
while (1)
{
flag1=1;
// LED1_ON;
vTaskDelay(1); /* 延时1个tick */
printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");
flag1=0;
// LED1_OFF;
vTaskDelay(1); /* 延时1个tick */
printf("LED_Task Running,LED1_OFF\r\n");
}
}
实际在仿真中出现问题了,使用的晶振为8M,但是时序不对,设置为25M左右时序才对,我也没有用F4系列啊,晶振不是8M么。
不知道问题出在哪儿???,暂且这样吧,实际运行时序上没有问题
仿真时,把变量添加到逻辑分析仪中,然后再打开模拟串口,全速运行可以看到时序
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