STM32 HAL库 基本定时器介绍及循环点亮LED例程 CubeMX

STM32定时器介绍

定时器类别

STM32拥有三类定时器，以F429为例：

• 基本定时器：TIM6、TIM7
• 通用定时器：TIM2至TIM5、TIM9至TIM14
• 高级定时器：TIM1、TIM8
  所有定时器之间相互独立。

定时器时钟

参考手册Block Diagram，很容易可以得到每个定时器的时钟来源。很容易可以发现F429的两个基本定时器TIM6、TIM7均挂载于APB1。APB1的时钟频率可以在CubeMX中设置。

如图，该工程中APB1定时器的频率为75MHz。

计数模式（Counter Mode）

定时器有三种计数模式：

• 向上计数
• 向下计数
• 向上/向下计数（中间对齐）

基本定时器TIM6、TIM7可以且仅能采用向上计数模式。

工作方式

TIM6、TIM7中与定时器计数密切相关的是四个寄存器，分别为：

• 状态寄存器（TIMx_SR）
  

• 计数器寄存器（TIMx_CNT）
  

• 预分频寄存器（TIMx_PSC)
  

• 自动重载寄存器（TIMx_ARR）
  

四个寄存器的作用可以简单概括为：

• 状态寄存器负责控制定时器中断
• 计数器寄存器负责计数
• 预分频寄存器包含每次发生计数器更新事件（计数次数+1）时，要装载到实际的预分频寄存器的值
• 自动重载寄存器与ARR寄存器的影子寄存器进行比较。二者相等时，该寄存器溢出，发生定时器更新事件，表明计数次数更新。如果更新中断打开，则此时还会发生更新中断。

定时器每触发一次更新事件（计数+1）的时间间隔为：
$$T_{out}=\frac{(ARR+1)\ast (PSC+1)}{f_{clk}}$$
其中，

• $ARR$为自动重载寄存器的值
• $PSC$为预分频寄存器的值
• $f_{clk}$为定时器频率

假设我们想要TIM6以1s的间隔计数，$f_{clk}$已经得知为75MHz，那么可以令$ARR$为10000，令$PSC$为7500，从而令$T_{out}$等于1s.

注意ARR和PSC都为16位寄存器，也就是其写入范围是0到65535.

实例

预期目标

使用基本定时器TIM6在定时器中断中以1s的间隔点亮LED0，在main.c的While(1)中以200ms间隔点亮LED1，比较二者的点亮间隔。

CubeMX配置

此处只介绍TIM6的配置。如下图：

注意红框中的几个选项：

• Prescaler (PSC - 16 bits value)：PSC寄存器的写入值
• Counter Mode：计数方式。由于TIM6是基本寄存器，此处应只有Up（向上计数）可选
• Counter Period (AutoReload Register - 16 bits value )：ARR寄存器的写入值
• auto-reload preload：影子寄存器使能，此处开启

不要忘记在NVIC中开启TIM6的中断。

设置完成后，生成工程。

tim.c部分

CubeMX生成的有关定时器的函数均包含于此。

MX_TIM6_Init()

TIM6初始化函数。CubeMX已经自动配置。

void MX_TIM6_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM6_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM6_Init 0 */

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM6_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM6_Init 1 */
  htim6.Instance = TIM6;
  htim6.Init.Prescaler = 7500;
  htim6.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim6.Init.Period = 10000;
  htim6.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim6) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim6, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM6_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM6_Init 2 */

}

HAL_TIM_Base_MspInit() 和 HAL_TIM_Base_MspDeInit()

MSP初始化函数。CubeMX已经自动配置。

HAL_TIM_IRQHandler()

定时器中断服务函数。由于我们之前在CubeMX中启用了TIM6的中断，因此CubeMX已经自动配置。该函数声明位置在stm32f4xx_hal_tim.c的3815行。在我们的工程中，stm32f4xx_it.c中调用了它，并重新定义了专为TIM6服务的中断服务函数：

/**
  * @brief This function handles TIM6 global interrupt, DAC1 and DAC2 underrun error interrupts.
  */
void TIM6_DAC_IRQHandler(void)
{
  HAL_TIM_IRQHandler(&htim6);
}

HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()

这个函数是定时器中断的计数后回调函数，十分重要。这是一个弱定义函数，其原始声明为：

__weak void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback (TIM_HandleTypeDef * htim)

该函数的形参为指向TIM_HandleTypeDef的句柄htim的指针，用于确认是哪个定时器申请的中断。TIM_HandleTypeDef应当已经在tim.c的头部由CubeMX声明。

我们需要在tim.c中重写这个函数，让定时器每次更新事件（计数+1）后调用该函数然后退出中断。

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  UNUSED(htim);
  if (htim->Instance == TIM6)	//确认中断由TIM6申请
  {
    LED0_TOGGLE();		//反转LED0电平
  }
}

回调函数不止这一种，还有这些：

void HAL_TIM_PeriodElapsedHalfCpltCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);
void HAL_TIM_IC_CaptureHalfCpltCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);
void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);
void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedHalfCpltCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);
void HAL_TIM_TriggerCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);
void HAL_TIM_TriggerHalfCpltCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);
void HAL_TIM_ErrorCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);

main.c部分

在int main中首先要检查CubeMX是否初始化了对应的定时器。

 MX_TIM6_Init();

然后打开TIM6的时基：

 HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);

形参为对应定时器的指针，即htim6的地址。

然后。。就设置好了，LED0已经会以1s为间隔翻转了。

最后我们在While(1)里再写一个功能，让LED1以0.2s的间隔翻转，以此对比LED0和LED1的反转速度来看看效果。

 while (1)
  {
    LED1_TOGGLE();
    delay_ms(200);
  }

实物演示就不放了。以上就是一个基本定时器最简单的用法。