物理模拟第二节 线代快速入门

基础数学部分略去，按时间顺序记一些值得记录的点。
由于有大量已经学习过的知识，因此记录非常零碎。

英文单词学习

norm 范数 Euclidean norm 欧几里得范数（二范数） interpolant 插值
Gouraud Shading 和 Phong Shading Flat Shading是三大光照顶点着色法。
Barycentric weight 重心坐标权重 Tetrahedral 四面的 Particle-triangle Intersection 粒子三角交 symmetric 对称 Transpose 转置 Diagonal 对角
Orthogonal matrix 正交矩阵 matrix Transformation 正交矩阵 Symmetric Positive Detiniteness 对称正定性 （半正定加个semi-）

坐标系与零碎基础知识

左手系与右手系，判别依据在当手掌正放时，将大拇指与食指、中指称坐标系排列，大拇指所指方向为x轴正方向，食指所指方向为y轴正方向，中指所指方向为z轴正方向。
左手系同理。
使用右手系的有：OpenGL，左手系的有：Unity与DirectX。
左手系相对的优势在于他是根据电脑屏幕的位置来确定的，使用左手系能够保证所计算的值都为正数。
我们常用黑色粗体来表示一个向量，这是由于在计算机上这样比较方便美观。
点乘有三种常见的写法，分别为<a, b>, a·b, $a^{T}b$三种。
我们对线段上点的表示常有两种方法，分别为：
$$p(t)=\{\begin{array}{c}p+t\left(q-p\right)\\ (1-t)p+tq\end{array}$$
下面这种插入点的方法常常被称为线性插值。
无穷范数的值就是他的最大值（自证不难）。

平面表示法

一个平面可以用它的法向量来进行表示。我们可以通过计算点与法向量形成向量的投影（点乘）来判断是否发生碰撞，这常用于碰撞检测。
同样的，如果是一个球，我们可以通过计算与球心的距离来判断碰撞。
计算碰撞发生的时间，比每个帧计算距离判断是否发生碰撞要节约大量资源。
叉乘不满足交换律，如果进行交换需要加上负号。
通过计算一点与三角形内任意两点形成向量的叉乘值点乘法向量n可以判断点是否在图形内，这需要满足四点共平面的前提条件。
这种插入点获取图形分割的方法被称为三角形插值。
三角形插值在Gouraud Shading 模型中有较多使用。

四面体的探讨

可以计算出四面体底面积为：$\frac{||AB\ast AC||}{2}$
高为：$AP\cdot \frac{AB\ast AC}{||AB\ast AC||}$
计算得：$V=\frac{1}{6}AC\cdot AB\ast AC$
或者可以表示为：
$$\frac{1}{6}|\begin{array}{cccc}B& C& P& A\\ 1& 1& 1& 1\end{array}|$$
注意体积是有正负的，如与体积平面法向量朝向相同，则为正，否则为负。
同理，我们可以由此计算出什么时候点将会与四面体发生碰撞。
基础公式依旧为：
$$(p(t)-x_A)\cdot x_{AB}\ast x_{AC}=0$$
计算出相应的t即可。

关键概念

Orthogonal matrix 正交矩阵($A{A}^{-1}=I$)
满足$$a_i^T{a}_j=\{\begin{array}{ccc}1,& if& i==j\\ 0,& if& i!=j\end{array}$$
正定矩阵
奇异矩阵
特征矩阵
//待补充…