麦轮速度解算

麦克纳姆轮简介

依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。——百度百科

参数设定

• 已知条件：小车在以底盘平面为xoy面的坐标系上，欲使小车以Vc的速度在oxy平面上运动，同时围绕小车云台YAW轴以w的角速度旋转

• 规定右手坐标系如下：

• 

在接下来的讲解中，将会以红色标注底盘坐标系，以蓝色标注云台坐标系

• 参数标注
  

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