麦轮平台的速度分解与合成

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如图 2.8所示，剩余两个麦轮分速度分解方法思路类似，本文不再赘述，将4个麦轮速度分解方程写成矩阵形式，也就是逆运动学方程，表示为

而正运动学方程就是基于4个麦轮的转速计算点CENTER的速度，理论分析和逆运动学相似，最简单的做法是将公式（18）逆变换即可，表示为

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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