麦克纳姆轮的速度解算

已于 2023-09-26 20:08:24 修改
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于 2022-12-15 21:26:01 首次发布
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规定正方向：水平向右——X轴正        水平向上——Y轴正        逆时针——自转角速度正

1、底盘运动分解

整体速度:\underset{V}{\rightarrow}=\underset{Vt}{\rightarrow}+\underset{Vr}{\rightarrow}=\underset{Vx}{\rightarrow}+\underset{Vy}{\rightarrow}，将 自转速度（在每个轮上的方向不同）与平移速度（在每个轮上的方向一致）合成再分解到X,Y轴。

X方向：V{rx}=\omega r*cos\theta =b\omega，V{tx}=V{t}*cos\varphi

Y方向：V{ry}=\omega r*sin\theta =a\omega，V{ty}=V{t} *sin\varphi

2、麦轮速度

根据轮子轴心的速度V可以分解出沿辊子方向的速度 \underset{V_{||}}{\rightarrow}和垂直于辊子方向的速度\underset{V_{\perp }}{\rightarrow}。其中\underset{V_{\perp }}{\rightarrow}是可以无视，具体原因见该视频 麦轮原理。

笔者自己整理分析左旋轮和右旋轮的速度分解如下：

3、X型和O型安装

 轮子线速度大小：V=\sqrt{2} *{V{e}}

  •  X型
  •   O型

 轮子的角速度：\omega=V/R        R为轮子半径 

piuC9
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