基于stm32的智能小车作品（循迹避障蓝牙）(下）
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五、避障小车制作
1.超声波模块接线
从商家的资料知道，TRIG和ECHO接单片机引脚，而OUT口，在我学习这个模块的过程中发现很多文章都没用这个东西，因此在这里我也不打算用，VCC口接5V。
从上篇的原理图看，我本来打算超声波的TRIG和ECHO引脚分别接PB8和PB9的，但在上篇中我也提到了我的c8t6的PB引脚有问题。所以在接线时，我放弃了接PB引脚改为接PA11、PA12。
如图，通过飞线的方法从PA11、PA12中引出两条线在连接超声波，于是超声波就可以用了。
2.工作原理
还是商家的资料，我们就知道了超声波模块的大致原理。更加详细的超声波介绍可以看看这个文章：STM32的超声波测距程序
3. 超声波避障程序
cs.c
#include "cs.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
/*记录定时器溢出次数*/
uint overcount=0;
/*设置中断优先级*/
void NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructer;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn;
NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructer);
}
/*初始化模块的GPIO以及初始化定时器TIM2*/
void CH_SR04_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructer;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructer;
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
/*TRIG触发信号*/
GPIO_InitStructer.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //原来接PB 8、PB 9不能用，后改为PA 11，PA 12就能用
GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructer);
/*ECHO回响信号*/
GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;
GPIO_Init(GPIOA, & GPIO_InitStructer);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
/*定时器TIM2初始化*/
TIM_DeInit(TIM4);
TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Period=999;//定时周期为1000
TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Prescaler=71; //分频系数72
TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructer);
TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_FLAG_Update);
TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);//开启更新中断
NVIC_Config();
TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);//关闭定时器使能
}
float Senor_Using(void) //测距函数
{
float length=0,sum=0;
u16 tim;
uint i=0;
/*测5次数据计算一次平均值*/
while(i!=5)
{
PAout(11)=1; //拉高信号，作为触发信号
delay_us(20); //高电平信号超过10us
PAout(11)=0;
/*等待回响信号*/
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_12)==RESET);
TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//回响信号到来，开启定时器计数
i+=1; //每收到一次回响信号+1，收到5次就计算均值
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_12)==SET);//回响信号消失
TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);//关闭定时器
tim=TIM_GetCounter(TIM4);//获取计TIM4数寄存器中的计数值，一边计算回响信号时间
length=(tim+overcount*1000)/58.0;//通过回响信号计算距离
sum=length+sum;
TIM4->CNT=0; //将TIM4计数寄存器的计数值清零
overcount=0; //中断溢出次数清零
delay_ms(10);
}
length=sum/5;
return length;//距离作为函数返回值
}
void TIM4_IRQHandler(void) //中断，当回响信号很长是，计数值溢出后重复计数，用中断来保存溢出次数
{
if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)!=RESET)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);//清除中断标志
overcount++;
}
}
cs.h
#ifndef __CS_H
#define __CS_H
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#define uint unsigned int
#define TRIG_Send PBout(8)
#define ECHO_Reci PBin(9)
void CH_SR04_Init(void); //超声波模块相关配置初始化
float Senor_Using(void); //测距函数，返回值即为距离
void NVIC_Config(void); //中断配置
#endif
避障主函数
注意因为我没用舵机，所以自己打算通过小车自身的转动来代替舵机，于是就有了这样奇怪的代码。
//头文件
#include "stm32f10x.h"
#include "moter.h"
#include "cs.h"
#include "xunji.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "lanya.h"
int main(void)
{
float length_res[5]; //用来存放测距结果
SystemInit(); // 配置系统时钟为72M
delay_init(); //延时初始化
xunji_config(); //循迹初始化
TIM3_PWM_Init(); //电机pwm TIM3
CH_SR04_Init(); //超声波定时器 TIM4
USART_Config(); //蓝牙串口
//避障循环
while(1)
{
length_res[0] =Senor_Using(); //测前方距离放在数组里
delay_ms(100);
if(length_res[0]>30.00) //如果前方距离大于30cm 前进
{
CarGo();
}
if(length_res[0]<30.00) //如果前方距离小于30厘米 停车测左右距离
{
CarStop();
delay_ms(100);
CarRightAround(); //掉头
delay_ms(1000);
CarStop();
delay_ms(100);
CarLeftAround();
delay_ms(370); //检测左边约45度的距离
CarStop();
delay_ms(100);
length_res[1] =Senor_Using(); //把测量结果放进数组
CarRightAround();
delay_ms(600); //检测右边约45度的距离
CarStop();
delay_ms(100);
length_res[4] =Senor_Using(); //把测量结果放进数组
CarLeftAround();
delay_ms(370); //回正
CarStop();
delay_ms(100);
if(length_res[1]>length_res[4]) //如果左边的距离大于右边的距离
{
do
{
length_res[0] =Senor_Using(); //重复测前方的距离同时左转
delay_ms(10);
CarLeft();
delay_ms(100);
}
while(length_res[0]<30.00); //一直转到前方距离大于30cm
}
if(length_res[1]<length_res[4]) //如果右边的距离大于左边的距离
{
do
{
length_res[0] =Senor_Using(); //重复测前方的距离同时右转
delay_ms(10);
CarRight();
delay_ms(100);
}
while(length_res[0]<30.00); //一直转到前方距离大于30cm
}
}
}
}
六、蓝牙遥控小车制作
1.模块介绍+接线
我用的时JDY-31，它与JDY-30非常像所以你们也可以看看这篇文章基于stm32蓝牙智能小车设计
如图，JDY-31有六个脚我只用了这四个就可以实现蓝牙控制。
引脚说明
1 、 TXD 串口输出，接开发板上的UART-Rx
2 、 RXD 串口输入，接开发板上的UART-Tx
3、 GND接地
4、 VCC接3.6V-6V（我接了5V）
接线
RXD接PA9
TXD接PA10
3.蓝牙遥控小车程序
lanya.c
#include "lanya.h"
static void NVIC_Configuration(void) //中断配置
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
}
void USART_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能USART1，GPIOA时钟
// USART1_TX PA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA9
//USART1_RX PA.10
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA10
/* USARTx configured as follow:
- BaudRate = 9600 baud 波特率
- Word Length = 8 Bits 数据长度
- One Stop Bit 停止位
- No parity 校验方式
- Hardware flow control disabled (RTS and CTS signals) 硬件控制流
- Receive and transmit enabled 使能发送和接收
*/
// 配置串口的工作参数
// 配置波特率
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
// 串口中断优先级配置
NVIC_Configuration();
// 使能串口接收中断
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断
// 使能串口
USART_Cmd(USART1, ENABLE);
// 清除发送完成标志
//USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);
}
//串口的中断服务函数
void USART1_IRQHandler(void)
{
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET) //检查指定的 USART1 中断发生与否
{
USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE); //清除 USART1 的中断待处理位
}
}
lanya.h
#ifndef __LANYA_H
#define __LANYA_H
#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h>
void USART_Config(void);
#endif
主函数
//头文件
#include "stm32f10x.h"
#include "moter.h"
#include "cs.h"
#include "xunji.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "lanya.h"
u8 flag; //定义一个蓝牙的标志位
int main(void)
{
SystemInit(); // 配置系统时钟为72M
delay_init(); //延时初始化
xunji_config(); //循迹初始化
TIM3_PWM_Init(); //电机pwm TIM3
CH_SR04_Init(); //超声波定时器 TIM4
USART_Config(); //蓝牙串口
//蓝牙数据接收判断函数
while(1)
{
flag= USART_ReceiveData(USART1); //返回 USART1 最近接收到的数据
switch(flag)
{
case '0': CarStop(); break ;
case '1': CarLeft(); break ;
case '2': CarRight(); break ;
case '3': CarBack(); break ;
case '4': CarGo(); break ;
case '5': CarLeftAround(); break ;
case '6': CarRightAround(); break ;
default: CarStop(); break ;
}
}
}
4.蓝牙串口APP
注意这个app只能安卓手机使用
下载链接：蓝牙串口提取码：7v4v
APP设置介绍
总结
至此，制作智能小车的经历就记录和分享完了。
请记住：本文的智能小车的代码都只是为了实现每个模块能使用，所以这些代码只处于能用的水准。
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