基于Arduino红外控制循迹小车：详细代码教程

一、所需元件

Arduino板子（Uno）；电机驱动模块LM298（这个型号无所谓明白端口含义就行）；TCRT5000寻迹传感器四个，四个普通的小的直流电机 等等

二、元器件的详细介绍

额·····其实还是蛮多元件需要介绍的，但是之前做小车的图片什么的都不在手上现在，我这篇博文主要讲的是代码部分（代码已经亲测过没问题的了），要是新入门的需要了解接线什么的建议换一篇文章看，如果已经接好线的就等优质代码的，请留步！！！！

 三、接线和拼装（略）

直接上跑起来的视频：

以上是原视频（1.0倍速）跑起来的GIF：经亲测，峰值速度达到3.1s/圈，能稳定跑>=8圈。

四、上代码：

#define leftA_PIN 9                      //16\160\100-4.6-4.7=20/180/3k=22/180/3k;24/190/3k-4.4-4.5=27/200/3k=30/210/3k;33/220/3k-4.3-4.4=35/230/3k=45.5/240/3k;
#define leftB_PIN 6                      //满电后的与上是不一样的，现在测试状态下：15/100-19/120-21.22/140-25/160-28.5/180-30/200-
#define righA_PIN 3                      //新车型：15/100-20/120-
#define righB_PIN 5                      //I=-0.5~17/140-能在五秒以内
#define leftA_track_PIN 2                //1-38/230/550-最终版！！！！！四圈均速3.1011秒
#define leftB_track_PIN 7
#define middle_track_PIN 8
#define righA_track_PIN 12
#define righB_track_PIN 13
float Kp = 38, Ki =0, Kd = 550;                    //pid弯道参数参数
float error = 0, P = 0, I = 0, D = 0, PID_value = 0;//pid直道参数
float previous_error = 0, previous_I = 0;           //误差值
int sensor[5] = {0, 0, 0, 0, 0};                    //
//5个传感器数值的数组
static int initial_motor_speed = 230;                //初始速度
void read_sensor_values(void);                      //读取初值
void calc_pid(void);                                //计算pid
void motor_control(void);                           //电机控制
void track_pinint( );     //引脚-输入初始化
void motor_pinint( );     //引脚-输出初始化
void setup()
{
    Serial.begin(9600); //串口波特率115200（PC端使用）
    track_pinint( );     //循迹引脚初始化
    motor_pinint();        //电机引脚初始化


}
void loop()
{
    read_sensor_values();         //循迹小车
    calc_pid();      //计算pid
    motor_control();   //电机控制

}
/*循迹模块引脚初始化*/
void track_pinint( )   //引脚初始化
{
    pinMode (leftA_track_PIN, INPUT); //设置引脚为输入引脚
    pinMode (leftB_track_PIN, INPUT); //设置引脚为输入引脚
    pinMode (middle_track_PIN, INPUT);//设置引脚为输入引脚
    pinMode (righA_track_PIN, INPUT); //设置引脚为输入引脚
    pinMode (righB_track_PIN, INPUT); //设置引脚为输入引脚
}

void motor_pinint( )
{
    pinMode (leftA_PIN, OUTPUT); //设置引脚为输出引脚
    pinMode (leftB_PIN, OUTPUT); //设置引脚为输出引脚
    pinMode (righA_PIN, OUTPUT); //设置引脚为输出引脚
    pinMode (righB_PIN, OUTPUT); //设置引脚为输出引脚
}
//速度设定范围(-255,255)
void motorsWrite(int speedL, int speedR)
{
    if (speedL > 0)
    {
        analogWrite(leftA_PIN, speedL);
        analogWrite(leftB_PIN, 0);
    }
    else
    {
        analogWrite(leftA_PIN, 0);
        analogWrite(leftB_PIN, -speedL);
    }
    if (speedR > 0)
    {
        analogWrite(righA_PIN, speedR);
        analogWrite(righB_PIN, 0);
    }
    else
    {
        analogWrite(righA_PIN, 0);
        analogWrite(righB_PIN, -speedR);
    }
}

void read_sensor_values()   //读取传感器初值
{
    sensor[0] = digitalRead(leftA_track_PIN);
    sensor[1] = digitalRead(leftB_track_PIN);
    sensor[2] = digitalRead(middle_track_PIN);
    sensor[3] = digitalRead(righA_track_PIN);
    sensor[4] = digitalRead(righB_track_PIN);
    if (sensor[0] == 0 && sensor[1] != 0 && sensor[2] != 0 && sensor[3] != 0 && sensor[4] != 0)
    {
        error = -4;//01111只剩最左边压线了，要最大量的往左转，往左转-4
    }
    else if (sensor[0] == 0 && sensor[1] == 0 && sensor[2] != 0 && sensor[3] != 0 && sensor[4] != 0)
    {
        error = -3;//00111左边两个都压线，中幅度往左转-3
    }
    else if (sensor[1] == 0 && sensor[0] != 0 && sensor[2] != 0 && sensor[3] != 0 && sensor[4] != 0)
    {
        error = -2;//10111就剩左2的压线，往左拐弯，这个才是关键左转-2？
    }
    else if (sensor[1] == 0 && sensor[0] != 0 && sensor[2] == 0 && sensor[3] != 0 && sensor[4] != 0)
    {
        error = -1;//10011左2和中间压线，有可能是直行，防止直线抖动，最小幅度左偏就行。-1
    }
    else if (sensor[2] == 0 && sensor[1] != 0 && sensor[0] != 0 && sensor[3] != 0 && sensor[4] != 0)
    {
        error = 0;//11011只有中间的压线了，说明是直道，不用转往，加速就行。这个很重要
    }
    else if (sensor[3] == 0 && sensor[1] != 0 && sensor[2] == 0 && sensor[0] != 0 && sensor[4] != 0)
    {
        error = 1;//11001右2和中间压线，有可能是直行，防止直线抖动，小幅度右偏就行。1
    }
    else if (sensor[3] == 0 && sensor[1] != 0 && sensor[2] != 0 && sensor[0] != 0 && sensor[4] != 0)
    {
        error = 2;//11101就剩右2的压线，往右拐弯，这才是关键右转2
    }
    else if (sensor[4] == 0 && sensor[1] != 0 && sensor[2] != 0 && sensor[3] == 0 && sensor[0] != 0)
    {
        error = 3;//11100右边两个都压线，中幅度往右转3
    }
    else if (sensor[4] == 0 && sensor[1] != 0 && sensor[2] != 0 && sensor[3] != 0 && sensor[0] != 0)
    {
        error = 4;//11110只剩最右边压线了，最大程度右转，4
    }
    else if ((sensor[0] !=0) && (sensor[1] !=0) && (sensor[2] !=0) && (sensor[3] !=0) && (sensor[4] !=0)) {
      if (previous_error == -4) //11111
        error = -5;
        if (previous_error == 4)
        error = 5;
  }
}
void calc_pid()   //计算pid
{
    P = error;
    I = I + error;
    D = error - previous_error;
    PID_value = (Kp * P) + (Ki * I) + (Kd * D);

    previous_error = error;
}
void motor_control()   //电机控制
{
    int left_motor_speed ;
    int right_motor_speed ;
    left_motor_speed = initial_motor_speed + PID_value;
    right_motor_speed = initial_motor_speed - PID_value;
    if (left_motor_speed < -255)
    {
        left_motor_speed = -255;
    }
    if (left_motor_speed > 255)
    {
        left_motor_speed = 255;
    }
    if (right_motor_speed < -255)
    {
        right_motor_speed = -255;
    }
    if (right_motor_speed > 255)
    {
        right_motor_speed = 255;
    }
    motorsWrite(left_motor_speed, right_motor_speed);
}