基于stm32蓝牙智能小车设计

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前言:

本文描述了一个由STM32微处理器、步进电机、蓝牙,L298N等模块构成的。该系统采用STM32微处理器为核心,在MDK环境下进行编程,通知控制L298N模块IN1~IN4引脚的高低电平进而控制电机的转动方向,使小车产生不同的转动模式。控制小车的转动模式通过蓝牙模块来实现,利用手机蓝牙助手和蓝牙模块相通,进而控制小车的各种运转模式。 代码、蓝牙Android apk地址:https://github.com/daohewang/Bluetooth-intelligent-car
在这里插入图片描述

整体框架:

下面的图把核心连接部分都画出来了(其他部分按要求接就可以了,Vcc接电源,GND接地即可),图画的有点丑,希望大家不要介意呀(>-<)
在这里插入图片描述

硬件设计:

使用微控制器为STM32F103RC,其芯片引脚如图所示
在这里插入图片描述

  1. 芯片上所连接的部分:
    PC10 -> IN1; PC11 -> IN2; PC12 -> IN3; PD2 -> IN4; 这里芯片上的GPIO口连接是随机的,可以根据自己的方便选择。不过这里要注意的是,IN1和IN2是控制左电机的,IN3和IN4是控制右电机。因为这里我用来驱动电机的是L298N。接线的话左电机接输出A端口,每个孔接一根线,如果要驱动两个左电机的话,也是一样接法,每个孔接一根电机线。右电机接输出B 。
    这里要注意的是驱动小车转动需要接外接电源,也就是图片上的12V供电部分。外接电源正极接到12v供电口上,负极接到供电GND上,还有要注意的一点就是还要将开发板上的地接到供电GND上,保证电源和开发板共地。
    如图所示:
    在这里插入图片描述

L298N逻辑电平表

在这里插入图片描述
2. JDY 30蓝牙模块
JDY-30 透传模块是基于蓝牙 2.1 协议标准,工作频段为 2.4GHZ 范围,具有信号强、数据传输快、性能稳定等特性。支持蓝牙 SPP 串口协议,内置 PCB 天线,支持 UART 接口,蓝牙 Class 2,数据传输比 BLE 蓝牙快、可达到几十 K 每秒以上的速率。如图3.2所示。
在这里插入图片描述
实物图:
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引脚功能说明
1 、 UART-TX 串口输出,接开发板上的UART-Rx,电平为 TTL 电平
2 、 UART-RX 串口输入,接开发板上的UART-Tx,电平为 TTL 电平
3 、 VCC 3.3V 电源
4 、 GND 电源地

Android蓝牙助手已经包含到代码代码里了,直接下载即可。使用手机APP蓝牙连接JDY–30蓝牙模块。如图所示

在这里插入图片描述
这里的蓝牙助手使用方法要情调一下,可能有些同学不太会,点击右上角的连接按钮,先让手机连上蓝牙模块,一般连上了蓝牙模块上的灯都不会闪烁。以此判断有没有连接上。接着就是编辑键盘的小车的运动方式了,按照下面的来设置就可以了。这里的数字是我代码设置好的,可以按照自己的要求填写。
在这里插入图片描述

软件设计:

软件流程图:

首先对前进,后退,左转,右转,停止进行宏定义,单片机接收到蓝牙串口的相应指令,然后在if语句中进行比较,如果有相对应的,触发相对应的宏定义。流程图如图所示。在串口USART1中接收到的数据进行比较,暂停、前进、后退、左转、右转、原地左转,原地右转。启动字符为 “0”,“1”,“2”,“3”,“4”,“5”,“6”。

在这里插入图片描述

代码部分:

电机驱动代码

1.motor.h

#ifndef _MOTOR_H

#define _MOTOR_H

void MotorInit(void);

void Turnleft(void);

void Turnright(void);

void Turnback(void);

void Turnfront(void);

void Stop(void);

void Leftaround(void);

void Rightaround(void);

#endif 

2. motor.c

#include "STM32F10X.h"
#include "motor.h"

void MotorInit(void)
{
	
	//初始化和使能单片机上的GPIO端口,保证可以正常给端口高低电平
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC , ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_6);
//	MOTOR_APB_PERIPH_FUNG(MOTOr_APB_PORT , ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_2;
	GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_2);
}


//停止模式
void Stop(void)
{
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_10);
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_11);
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_12);
	GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
}


//左转模式 -> 左电机正转,右电机反转
void Turnleft(void)
{
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_10); 
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_11);
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_12);
	GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);
}

//右转模式 -> 左电机反转,右电机正转
void Turnright(void)
{
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_10);
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_11);
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_12);
	GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);
}

//后退模式 -> 左电机反转,右电机反转
void Turnback(void)
{
	
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_10);
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_11);
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_12);
	GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
	
}

//前进模式 -> 左电机正转,右电机正转
void Turnfront(void)
{
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_10);
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_11);
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_12); 
	GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
}

//以左电机为中心原地左转
void Leftaround(void)
{
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_10);
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_11);
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_12);
	GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
	
}

//以右电机为中心原地右转
void Rightaround(void)
{
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_10);
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_11);
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_12);
	GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
	
}


3. main函数

#include "MOTOR.h"
#include "stm32f10x.h"         //官方库
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_it.h"
#include <stdio.h>


/*

#ifdef->endif的内容部分和PUTCHAR_PROTOTYPE{}的内容属于C语言的语法规则引入,
所以头部必须引入#include<stdio.h>,这样子的话C语言的语法就可以完美引用

*/


#ifdef __GNUC__
  /* With GCC/RAISONANCE, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf
     set to 'Yes') calls __io_putchar() */
  #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
  #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif /* __GNUC__ */


//中断服务函数  
u8 i;
u8 flag;  //定义一个标志位
void USART1_IRQHandler(void)  
  
{  
     if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)      //检查指定的 USART1 中断发生与否
      { 
			USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);   //清除 USART1 的中断待处理位
			GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);                 //设置LED灯作为中断发生与否的指示灯
			i=  USART_ReceiveData(USART1);                    //返回 USART1 最近接收到的数据
		//if语句的内容部分可以保证蓝牙接收到的flag数据是正确的,如果不加的话会导致接收不到正确的数据
		  if(i=='0')
				{                 
					 flag=0;
				}
				
			if(i=='1')
				{
					 flag=1;
				}
				
			if(i=='2')
			   {
					 flag=2;
				}
			   
			if(i=='3')
			   {
								 
					flag=3;
			   }
			   
			if(i=='4')
			  {
					flag=4;
			  }
			  
			if(i=='5')
			  {
					flag=5;
			  }
			  
			if(i=='6')
			 {
					flag=6;
			 }

		  }
		  
//		  USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
      }
	  
	  
int main(void)
{
	
	//利用中断进行蓝牙的收发
	
	  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	  USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能USART1,GPIOA时钟
// 	USART_DeInit(USART1);  //复位串口1
//  USART1_TX   PA.9
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA9
   
    //USART1_RX	  PA.10
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  //初始化PA10     
	
	 
    /* USARTx configured as follow:
       - BaudRate = 9600 baud  波特率
       - Word Length = 8 Bits  数据长度
       - One Stop Bit          停止位
       - No parity             校验方式
       - Hardware flow control disabled (RTS and CTS signals) 硬件控制流
       - Receive and transmit enabled                         使能发送和接收
    */
		USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
		USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
		USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
		USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
		USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
		USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;

		USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
		USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断

    //Usart1 NVIC 配置
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
	  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
	  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
      USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口 
	  MotorInit();
	  
	  
	  //蓝牙数据接收判断函数
	  while(1)
	  {
		
		  switch(flag)
              {
					case 0:  Stop();         break  ;
					case 1:  Turnleft();     break  ;
					case 2:  Turnright();    break  ;
					case 3:  Turnback();     break  ;
					case 4:  Turnfront();    break  ;
					case 5:  Leftaround();   break  ;
					case 6:  Rightaround();  break  ;
                    default: Stop();         break  ;                                                                                                
	          }		  
	  }
	  
}

PUTCHAR_PROTOTYPE
{
  /* Place your implementation of fputc here */
  /* e.g. write a character to the USART */
 USART_SendData(USART1, (uint8_t) ch);

  /* 循环等待直到发送结束*/
  while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET)
  {}

  return ch;
}

以上就是蓝牙智能小车的全部部分了,完整代码可以到我的GitHub上进行下载,下载地址:https://github.com/daohewang/Bluetooth-intelligent-car如果还有问题的话,欢迎下方留言咨询。

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