CAN过滤器配置以及常见问题总结

过滤器组
在具有两个CAN的产品中，CAN1和CAN2分享28个过滤器组,只有一个CAN的系列产品中有14个过滤器组,用以对接收到的帧进行过滤。
• 设置为掩码模式主要是为了过滤出一组（多个）符合要求的ID；
• 设置为列表模式主要是为了过滤出一个或多个符合要求的ID；
• 设置16位过滤器只能用来过滤标准帧ID；
• 设置32位过滤器一般用来过滤扩展帧ID（当然也可以过滤标准帧）；

一个过滤器组是由两个32位寄存器组成，可以将其配置为：
• 四个16位列表模式的过滤器，可以过滤出来四个ID号的信息；
• 两个16位掩码模式过滤器
• 一个32位掩码模式过滤器

下面介绍下掩码模式：
当我们设置为掩码模式时：一般我们称CAN_FxR1寄存器为ID寄存器（或者验证码寄存器），CAN_FxR2为掩码寄存器。

具体代码体现为：（315,316,317,7ff，均是需要左移五位填入相应寄存器的。标准ID16位掩码模式

 掩码模式的过滤器计算逻辑为：其实就是掩码位与ID位对应，掩码位为1的通过，掩码位为0的随意。可参考如下示例：假设ID和掩码分别为
ID码： 11 0001 0110 //0x316
掩码： 11 0001 0111//0x317
那么计算结果就为：
1 1 x x x 1 x 1 1 0 ,（x可为0，可为1）这些数据均可通过过滤器。
如此可自行计算上面可通过的ID是什么？

下面介绍下列表模式：

可过滤出一个标识。此时CAN_FxR0和CAN_FxR1中的都是要匹配的标识符，收到的帧的标识符必须与其中的一个吻合才能通过过滤。注意：CAN_FilterIdHigh是指高16位CAN_FilterIdLow是低16位应该将需要得到的帧的和过滤器的设置值左对齐。
所有的过滤器是并联的，即一个报文只要通过了一个过滤器，就是算是有效的。
按工作模式和宽度，一个过滤器组可以变成以下几中形式之一：
(1) 1个32位的屏蔽位模式的过滤器。
(2) 2个32位的列表模式的过滤器。
(3) 2个16位的屏蔽位模式的过滤器。
(4) 4个16位的列表模式的过滤器。
如下面(4个16位的列表模式)配置，四个16位ID（0x314,0x315,0x316,0x317）都可通过

那么32ID该怎么配置呢，此时不是简单像上述16位模式左移五位实现，具体参考如下（我们以32位列表为例,下面配置则通过的ID为0x12345678）(超过3个字符为扩展ID--共29位)，至于为什么这样移位,具体可看下寄存器手册

红圈第一行是位31:19的二进制BCD码对应1234,第二行是位18:3的二进制BCD码对应5678

总结：我们发现ID是通过移位来实现的，具体原因参考手册中此寄存器

常见CAN配置问题：
1.怎么配置多个过滤器？

像上面那种配置则表示过滤器组0,1与fifo0绑定，每个过滤器独立，可随意配置，如过滤器0可绑定fifo0,也可绑定fifo1。

2.CAN最多可配置几个过滤器组？

如果设备只有一个CAN，则最多14个（0-13），若有两个CAN，则最多27个（程序若不进行配置则默认CAN1可用0-13，CAN2可用14-27），可配置CAN2过滤器开始组，需注意CAN2使用的过滤器组好默认为开始组以后。
具体参考代码如下：如果这里填9，那么CAN1能使用的过滤器组为0-8，CAN2为9-27。

3.例程改为CAN2不能使用？

可参考上面的问题，需注意CAN2使用的过滤器组好默认为开始组以后，如果不进行配置则按照默认值分配。相关寄存器如下，可看到默认值为01110，则CAN2默认开始组为14。

ID和掩码配置:

对于扩展的ID号码它有29位，但是程序中设计的过滤器位32位，所以：
如果假设扩展id为0x12345678(0001,0010,0011,0100,0101,0110,0111,1000) 

如果要过滤器让它只接收0x12xxxxxx的标识符号；
这时候要根据它实际在identifier中的位置去修改idmask ; 前八个比特，对应的就是黄色和绿色的部分，
所以其他的颜色，可以都填0表示不需要关心，则这里填入：1 1 1 1 ,1 xx x,我们这里填入0xF8 ;
即：
CAN_FilterID1=0x91;
CAN_FilterID2=0x00;
CAN_FilterID3=0x00;
CAN_FilterID4=0x00;
CAN_FilterIDMask1=0xF8; //0
CAN_FilterIDMask2=0x00; //0
CAN_FilterIDMask3=0x00; //0x0
CAN_FilterIDMask4=0x00; //

F8(1111 1000)的意义是只关心前5位.而91(1001 0001)只取前5位BCD码对应就是12,后三位忽略
屏蔽位改为掩码位

同理，对于下面的配置是只接收标准id=0x321(0011,0010,0001)的ID(也是32位过滤器)，
因为也是数据帧，所以RTR = 0,标准的id，所以IDE= 0 ;所以填入到：

CAN_FilterID1=0x64;
CAN_FilterID2=0x20;
CAN_FilterID3=0x00;
CAN_FilterID4=0x00;
CAN_FilterIDMask1=0xFF; //0
CAN_FilterIDMask2=0xE0; //0
CAN_FilterIDMask3=0x0; //0x0
CAN_FilterIDMask4=0x0; //

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