carsim-simulink独立驱动及独立转向设置

一、独立转向设置

通过simulink中搭建转向系，直接向carsim中输入转角信号实现独立转向

1、首页输入指令opt_steer_ext(1) 4

OPT_STEER_EXT=1表示车桥不是转向桥，但保留了由悬架运动学和弹性力学特性产生的转向效果。即指定1时，将绕过转向运动学的解算器代码。大多数与转向相关的参数和表格未显示在中echo文件。除第一个轴外，所有车轴的默认值均为1。

OPT_STEER_EXT=2将保留转向柱和横拉杆/转向臂运动学，用外部元件代替齿条和小齿轮或转向机及其动力学、助力和控制。

OPT_STEER_EXT=3将替换除横拉杆和转向臂运动学之外的所有内容。

当转向系统被完全更换（OPT_STEER_EXT=4）时，CarSim没有任何转向部件的特性、动力学、运动学连接、增压系统、摩擦、阻尼等信息。

四轮独立转向可在carsim中使用指令opt_steer_ext(1) 4，转向系在simulink中搭建，直接输入四轮转角。

Carsim中转向系部分前后轴转向系均需要选择，图中红框任选一个，否则无法激活转向效果，导致carsim仿真动画中无车轮转向效果。

2、联仿信号设置：红框处为四轮转角输入

二、独立驱动设置

1、动力传动按图示选择四轮驱动

2、联仿输入信号设置：simulink输入到carsim的变量为转矩，9到12为驱动转矩，17到20为制动转矩