Carsim的四轮扭矩控制

Carsim的四轮扭矩控制

Carsim控制车轮扭矩的接口：

Carsim中通过外部加载车轮转矩的方案有两种，分别是轮毂电机驱动方案与轮边电机驱动方案，其输入接口设置分别为: IMP_ MYUSM_ L1 (左前轮)和IMP_ MY_ OUT_ DI_ L(左前轮)。其中前者将外部转矩加载于非簧载质量，而后者加载于半轴上。
这两种方案在驱动整车上没有区别，但在两侧转向轮加载转矩不同时(如差动助力转向[5l)会对转向系产生不同的影响。如图5与图6别是轮毂驱动与轮边驱动两种方案转向轮受力简图(仅对造成两者差异的力进行分析)。轮毂驱动方案中，电机的定子固定于主销上，当电机产生转矩时，轮胎受到来自地面的纵向力(图5中Fx)，由于主销横向偏距的存在(图5中Fx对主销的力臂为p ),纵向力对主销轴线产生力矩作用。在两侧车轮转矩相同时，两侧的纵向力对各自主销轴线产生的力矩大小相同，方向相反，因此对整个转向系没有力矩作用。但当两侧车轮转矩不同时，地面纵向力会对转向系产生附加的转向力矩。而在轮边电机驱动方案中，车轮转矩由半轴传至车轮，除了地面对车轮产生纵向力(图6中Fx )外，半轴会对车轮轮心产生一个作用力(图6中F,)，Fx对主销的力臂为p，F。对主销的力臂为Pz，当两侧车轮转矩不相等时，这两个力也会给转向系产生附加的转向力矩，显然其附加转向力矩与轮毂驱动中的附加转向力矩是不同的。