【FreeRTOS - -使用队列的好处】

一：队列的引入

1. 裸机开发与RTOS开发比较

• 裸机对全局变量a的访问

int a = 0;
void A_fun()
{
	a++;
}
void B_fun()
{
	a++;
}
int mian()
{
A_fun(); //a=1
B_fun(); //a=2
return 0;
}

• RTOS对全局变量a的访问

int a = 0;
void A_fun()
{
	a++;
}
void B_fun()
{
	a++;
}
int mian()
{
xTask1_Create( A_fun); //a=1
xTask2_Create( A_fun); //a=1
return 0;
}

• 对比实现过程
  

二：队列实现 - 互斥访问

1. 使用定时器中断实现互斥访问
   
2. 实现过程
   
   

三：队列实现 - 休眠唤醒 - 提高CPU利用率

1. 裸机开发

• 实现对flag==1的判断

int flag = 0;
void A_fun()
{
	flag = 1;
}
void B_fun()
{
	if(flag == 1)
	{
	xxxxx;
	}
}

2. RTOS开发
   

• 执行过程：
  

四：队列的核心 - 关中断 - 环形缓冲区 - 链表

1. 将任务插入到队列的链表中（才知道唤醒哪一个任务）
   
2. 环形缓冲区（就是一个数组，首尾通过表达式连接起来。）

• 读
  
• 写
  

3. 总结：
   @1：关闭中断：实现互斥量
   @2：环形缓冲区：保存数据
   @3：链表：找到要唤醒的任务

五：队列结构体以及读流程

1. 队列结构体

• 由队列头部+buff缓冲区组成
  @1：队列头部：由任务读链表合任务写链表组成
  @2：buff缓冲区：长度=Len * 每个队列的大小（item.size）
  

2. 读流程
   
   

六：队列写流程

1. 写流程
   

七：队列超时唤醒

1. 睡眠状态被唤醒的条件

• 原来队列为空，当队列中被写入数据时，可以读，这个时候被唤醒。
• 原来队列为满，当队列中被读取数据时，可以写，这个时候被唤醒。
• 那么，当队列为满，没人读取；或者队列为空，没人写的时候，任务一直处于休眠状态该怎么唤醒？？？

2. 这个时候就要用到定时计数器了
   （1）给每个进入delayList链表的任务定义一个timeout超时时间。
   （2）当定时器累加的数值等于你所设置的timeout就会被唤醒，进行判断是读还是写。