【实时操作系统FreeRTOS】

一.调度机制概述

1. 优先级

• 高优先级任务优先执行，可以抢断优先级低的任务
• 高优先级的任务不停止，低优先级的任务无法执行
• 同等优先级的任务，轮流执行（时间片轮转）

2. 状态

• 运行态：running
• 就绪态: ready
• 阻塞： blocked （等待某件事情：可以是时间或者事件）
• 暂停：suspend （休息）

3. 管理机制

• 取出要运行的任务
  （1）按照从高到低的优先级排队，找到最高优先级的运行态、就绪任务，运行。【优先级4 – 0】
  

（2）如果大家平级，轮流执行：排队，链表前面的先运行，运行一个Tick后乖乖地去链表尾部排队；

4. 调度者

• Tick中断（1ms产生一个RTOS中断）

二.任务状态切换

1.通过readyList（就绪链表）和DelayList（延时链表）切换状态。

三.启动调度器的几种情况

1.可抢占情况时：
（1）情况一：调度器产生的空闲任务（IdleTask[优先级0]）与需要执行的任务（Taskⁿ）不在一个优先级时。

执行顺序：Task3->Task1->Task2

（2）.情况二：调度器产生的空闲任务（IdleTask（优先级0））与需要执行的任务（Taskⁿ）在一个优先级时。

执行顺序：Idle Task（一部分）->Task1->Task2->Task3->Idle Task（接着执行）
这种情况空闲任务影响到了任务的执行。Idle Task会运行一小段代码，然后主动礼让Task1运行。

2.不可抢占时
（1）没有时间片轮转，会一直做某事件，除非中途放弃运行。

（2）中途放弃运行任务
@1：主动放弃