m0_52250683的博客

ot2bt：注意，这是ot文件我目前发现的唯一的打开方式，AbstractOctree和ColorOctree都不能直接打开ot文件，对比起来Octree就可以直接load一个bt文件，如果不需要颜色，bt很明显更适合开发。octomap中是有ot，bt转换的程序的，convert_octree，简单改了一下，并加了bt和pcd互转的功能，我比较懒，没有把他集成到一个函数里，写了四个。2. 对应tree的类型不同，.bt为Octree，.ot无直接读的接口，多数用于可视化；3. bt文件内存更小。

Octomap是一种基于八叉树的高效概率3D建图框架，目前大多用于储存地图，涉及机器人、传感器、地图等领域。特点是，内存小，可动态调整分辨率。我使用是因为他和点云有相关之处，也有一些早期的神经网络做过将点云体素化再使用的工作，虽然都效果不理想，在Charles Qi提出PointNet和PointNet++后更是几乎没人在这么做，但做为一种可能性和新的工具，我还是简单探索了一下。