Octomap使用记录

 简介

Octomap是一种基于八叉树的高效概率3D建图框架，目前大多用于储存地图，涉及机器人、传感器、地图等领域。特点是，内存小，可动态调整分辨率。

我使用是因为他和点云有相关之处，也有一些早期的神经网络做过将点云体素化再使用的工作，虽然都效果不理想，在Charles Qi提出PointNet和PointNet++后更是几乎没人在这么做，但做为一种可能性和新的工具，我还是简单探索了一下。

使用资源链接

octomap官方网址：OctoMap - 3D occupancy mapping

octomap代码网址：https://github.com/OctoMap/

octomapAPI网址：octomap: OctoMap

octomap源码下载：

git clone https://github.com/OctoMap/octomap.git

部署

Windows

Windows里面他的octovis工具是有问题的，即使是按官网提供的方法也可能出现问题，但octomap可以正常使用。基本是跟着官网教程做的，在此进行记录。

octomap和octovis可以分开编译，也可以一起编译，我在windows上只成功做完了Octomap，Octovis没复现出来。

Octomap

cd .\octomap
mkdir build
cd .\build
cmake ..

 编译可以用Visual studio，在cmake的时候可能需要选一下vs的版本。

在build文件夹内打开octomap.sln，构建其中的ALL_BUILD即可，构建完成会弹出无法访问某个文件夹的报错，不用理。

Octovis

贴一下官方文档的教程（https://github.com/OctoMap/octomap/tree/devel/octovis），但两种方式在尝试后都出现了问题。其实思路是和上面octomap是一样的，只是多了个QT库，我严重怀疑是什么神奇的版本问题。

MinGW：成功生成.dll和.a文件，但在mingw32-make时报错：no target makefile found，所以我认为这个cmake多多少少有点问题

VS：在执行qmake -t vclib QGLViewer.pro后，开始build QGLViewer.vcxproj时，报错ALL_BUILD文件拒绝访问，切无法通过修改权限解决，只能生成.dll文件，无.lib文件

Linux

Linux使用octomap简单方便。

先装依赖

sudo apt-get install cmake doxygen libqt4-dev libqt4-opengl-dev libqglviewer-dev-qt4

然后直接编译链接即可 

mkdir build
cd build
cmake ..
make

在项目中使用octomap库

通过Makefile来编译

在cpp文件同级目录下创建CMakeLists.txt，内容如下

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(porject name)

find_package(OCTOMAP REQUIRED)

include_directories(${OCTOMAP_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${OCTOMAP_LIBRARY_DIRS})
link_libraries( ${OCTOMAP_LIBRARIES})

add_executable (exe_name your_cpp.cpp)
target_link_libraries (exe_name ${OCTOMAP_LIBRARIES})

随后

mkdir ./build
cd ./build
cmake ..
make

通过VS来使用

建议通过属性表来配置，这样要用就拉过来。

属性表管理器（Property Manager）在visual studio中的view->other windows->property manager下来配置。

选择合适的平台，Release和Debug只是涉及静态链接库的版本，Release无报错提示，Debug有，.lib文件最后一个字母是d的就是debug版本的，正常来讲，没差，都能用，但不排除某些库不能混着用，是所以最好分开。

配置主要是有两件事，第一是头文件的目录，第二是静态链接库的目录和文件。

头文件目录在VC++ Directories中的Include Directories中配置，要写全，octomap有三个：

D:\lib\octomap-1.9.1\octovis\include
D:\lib\octomap-1.9.1\dynamicEDT3D\include
D:\lib\octomap-1.9.1\octomap\include

静态链接库要配置两个地方，一是指明静态链接库所在的文件夹，二是指明你需要用哪些景天链接库文件

D:\lib\octomap-1.9.1\lib

dynamicedt3d.lib;octomap.lib;octomath.lib