AGV安装远程控制的相关软件和模块（ROS,SSH,NoMachine）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

最近需要学习AGV，因为是新手对于这个是什么一无所知，也就是只知道AGV是自动导引车（Automated Guided Vehicle）的缩写。它是一种能够在工业和物流领域中自主行驶的无人驾驶车辆。AGV通常使用各种导航技术，如激光导航、视觉导航和磁导航等，来实现自主导航和定位。AGV可以执行各种任务，如物料搬运、零部件装配、仓储管理等，极大地提高了生产和物流效率，并减少了人工操作的需求（当然，网上对于AGV的叙述还是蛮多的，有兴趣可以具体查查）。而刚开始最重要的是安装相关软件以及配置环境，因为本人花费大量时间查询下载，资料什么的都很混乱，所以决定自己写一篇博客，希望能够帮助到各位，也为了以后想复习可以有地方复习。当然，本文主要讲述如何安装以及配置，至于软件具体是什么，大家有兴趣可以自行上网查询资料。因为本人没写几次博客，所以有不足之处可以私信我，我们可以一起讨论。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、前提

首先就是必须是在Ubuntu环境下进行安装的，而本人是直接新建个磁盘专门放置Ubuntu20.04，至于利用虚拟机的Ubuntu我还没试过，不过好像说是，用虚拟机达不到后期AGV远程控制的要求，这个想要怎么操作，看个人，不过如果是为了后期AGV远程控制开发的话，还是建议新建个磁盘安装Ubuntu，这个网上都有教程，大伙可以摸索一下，win10系统下安装Ubuntu

二、Ubuntu20.04换源

这个不是本次的终点，但却是很重要的，因为后面安装东西的话用国内源会快很多，不换源的话，你没apt-get install一个东西就可以坐下来喝咖啡了都。这边提供个链接，我是感觉还不错Ubuntu20.04换源

三、安装ROS

1.添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

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2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

出现这个界面表示成功了哦

3.更新软件源

sudo apt update

4.安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

注意哦，最好选择ros-noetic-desktop-full，因为ROS的版本主要有Melodic、Lunar、Kinetic版本，而个人认为Ubuntu20.04最好选择noetic版本，因为这好像是ROS1可以向ROS2过渡的版本。对于后期学习还是有好处的，当然因人而异。

等着安装，可以出去转转了，因为还是需要下载挺长时间的，成功后显示如上。当然，这图是我从别的博主那copy来的，因为当时下载的时候没记录哈哈。

5.初始化rosdep

前面的操作基本不会有错误，而从这开始就会出现各种各样的问题了，具体往下看看，我会推荐我觉得最好用的方法

sudo rosdep init

这就是成功初始化。
如果你第一次就安装成功，那你人品真不错，其实大概率还是会失败的，多尝试几次后如果还不行，可以按照下面的操作执行，我觉得很妙，写出这玩意的人。

//安装Python的软件包管理工具pip
sudo apt-get install python3-pip
//使用pip安装配置修改工具
sudo pip3 install 6-rosdep
//运行下面指令运行配置修改工具
sudo 6-rosdep

这个可以避免很多问题的出现，而写出这个修改工具的人我只能说好强啊，俺什么时候有这实力哈哈，加油吧。打咯是鱼香ROS哦，让很多人都可以安装ROS了，我很感谢他，这个方法简单有效，借助六部工坊的配置修改工具，墙裂推荐。而且其实安装成功后应该也会有一些介绍，反正我当初成功后看不懂其它英文，但是鱼香两个字我看的很清楚哈哈。不过很可惜，忘记截图了，我的问题，下次操作的话会补上的。
执行好上面的操作后再执行下面的命令，这就轻松了。

sudo rosdep init
rosdep update

6.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

而如果输入错误了可以参考一下这个博主的哦，安装ROS对我帮助最大的就是这篇文章了，而我顶多只是把不同地方需要注意的搬运到一篇文章而已，实力不济哈，哈哈。

7.安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

但是安装的时候出现了问题
这个问题也不难解决，当出现 这个 错误时，说明apt正在使用或被其他进程占用。这可能是由于另一个apt进程正在运行，或者是由于另一个软件包管理器（如aptitude或Synaptic）正在使用apt。我们可以尝试以下操作解决，我就是这么干的哈。

1、等待一段时间：可能是因为之前的apt进程仍在运行并持有锁。请等待几分钟，然后再次尝试安装命令。
2、还是不行的话就是结束其他apt进程：使用以下命令检查正在运行的apt进程：

ps aux | grep apt

这将显示正在运行的apt进程。尝试终止这些进程，可以使用以下命令：

sudo kill <进程ID>

替换 <进程ID> 为实际的进程ID。然后再次尝试安装命令。

3、删除锁文件：apt在使用锁的时候会在特定目录下创建锁文件。如果上述方法没有解决问题，你可以尝试手动删除这些锁文件。运行以下命令来删除锁文件：

sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
sudo rm /var/cache/debconf/config.dat-lock
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock

4、更新软件包列表：运行以下命令来更新软件包列表：

sudo apt update

然后再次尝试安装命令。

8.安装rosinstall

终于终于到这一步了，前面都已经成功度过的打个卡哟。
正常来说ROS是到这一步是安装完成的，输入以下命令：

roscore

不好意思，还是可能出错哦，这时候错误像这样，是不是很慌哈哈，其实也不用怕，就是可能前面没装好
输入一下命令把没安装好的重新安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full
source /opt/ros/noetic/setup.bash

然后再运行roscore
成功的话出现

到这里，那么恭喜你，后面基本没问题了。
记住哦，不要在刚刚那个终端执行下面的命令，而应该新开一个终端，这应该会吧，就是终端的左上角有个

这个东西，那当然你也可以选择在桌面然后右键再Open in Terminal.
输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

召唤出我们的小乌龟（王八），惊喜的是，小乌龟有很多类型哦，不会让你看同一种造成视觉疲劳了都。

接着，为了让小乌龟动起来，那我们就继续看下面
又要记住哦，不要在刚刚那个终端执行下面的命令，而应该新开一个终端，像刚刚那样
然后输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这时候，记得鼠标要点一下这个终端是为了表示是在这个终端运行的，如果你点了其他地方，然后又要让乌龟动，那么你还是应该点一下这个终端，不知道这你们能不能理解，不能的话私信我哦。

总结

这就是我在Ubuntu20.04里面安装ROS的过程，因为本人是菜鸟，所以说对于这个安装也不算理解特别深，只是因为自己安装的时候很痛苦，所以希望写篇文章，记录一下，希望可以帮到大家，有什么不足之处希望能够理解一下。下一章节带来SSH的安装。