基于ROS的AGV运动控制与状态记录(维嵌科技)

base_control监听

 首先如果没有base_control这个包的话,到github下载:

cd /home/username/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/LFZ1994/base_control.git
cd /home/username/catkin_ws
catkin_make

 然后在小车运行:

roslaunch base_control base_control.launch

这个包是用来监听/cmd_vel以及向串口写指令控制小车运动的,具体可以看代码理解。

键盘控制

 基于teleop_twist_keyboard.py实现了对小车运动的记录和控制，源代码在github，地址是https://github.com/Kyrie11/Suchow-AGV/blob/main/test_control.py

对代码大概解释一下,首先添加函数 OdomCallback，主要是用来监听话题/Odom，监控小车位置的变化，源码如下：

def OdomCallback(data):
	global pre_pose, cur_pose, acc_pose, pub_threa