经典力学的三个组成部分及其联系 2.2~2.3

1788，Langrange $\frac{d}{dt}\frac{\partial L}{\partial q_{\alpha }^{\cdot }}-\frac{\partial L}{\partial q_{\alpha }}=0$
我们建立广义坐标 generalized co’ordinates
$\alpha =1,2,3,4,..s$ s是自由度 de’grees of freedom
generalized velocity 广义速度
$q_{\alpha }^{\cdot }$研究的空间变了，牛顿力学是欧几里得空间
拉格朗日力学是构型空间 Configuration Space

$L=T-VLagrangian$ T之和广义速度有关系，V 之和广义坐标有关系
$L=L(q_{\alpha },q_{\alpha }^{\cdot },t)$

从拉格朗日推导牛顿第二定律

退化非常简单，T=$\frac{1}{2}m{\dot{q}}^2$
由此我们可以得到
$\frac{d}{dt}\frac{\partial L}{\partial g^{\cdot }}=m\ddot{q}$
$\frac{\partial L}{\partial g}=f$
所以我们可以得到 $f=m\ddot{q}$
totally equivalent to NewTon

从牛顿第二定律推导拉格朗日方程

$F=-\frac{\partial V}{\partial q}=m\ddot{q}$ potential energy
$m\ddot{q}=\frac{d}{dt}(m\dot{q})=\frac{d}{dt}(\frac{\partial }{\partial \dot{q}}(\frac{1}{2}m{\dot{q}}^2))=\frac{d}{dt}\frac{\partial L}{\partial \dot{q}}(T-V)$

Hamilton,scientific poem

Hamiltonian Mechanics
牛顿力学是在欧氏空间
拉格朗日在构型空间
哈密尔顿在相空间 phase space
相空间由广义坐标和广义动量 generalized coordinates

因为拉格朗日依赖于
$L=L(q_{\alpha },q_{\alpha }^{\cdot },t)$一个是广义坐标，一个是广义坐标的时间导数，这两个并不对称
哈密尔顿则更加对称
我们构造一个 Hamiltonian
$$\begin{gathered} H=T+V \\ =H(q_{\alpha },p_{\alpha },t) \end{gathered}$$
$T=\frac{p^2}{2m}$
哈密尔顿正则方程
Hamilton Cananical equations

$\{\begin{array}{r}{\dot{q}}_{\alpha }=\frac{\partial H}{\partial p_{\alpha }}\\ {\dot{p}}_{\alpha }=-\frac{\partial H}{\partial q_{\alpha }}\end{array}$

这三种力学是完全等价的
拉格朗日力学和哈密尔顿力学是通过勒让德变换
Lengendre transformations

$H(g_{\alpha },p_{\alpha },t)={\sum }_{\alpha =1}^s{p}_{\alpha }{\dot{q}}_{\alpha }-L(q_{\alpha },{\dot{q}}_{\alpha },t)$