CAN协议ID解析

扩展帧：

含义：

CAN-ID：0x18FEBD00
18--------优先级，发生CAN仲裁时候使用；
FEBD(65213)—参数组，表明这一帧CAN数据是做什么用的；同一个CAN网络中，PGN是唯一的，一般也可通过PGN来识别CAN-ID；
00-------源地址，表明这个ID是谁发出来的，一般同一个ECU的源地址是一致的；

PGN：

PGN是参数组编号，对于制定CAN协议来说十分重要，很多ECU在接受报文时识别的就是PGN而不是报文的ID，

报文ID作为报文的名字，是没一条报文专有的名字，而一个PGN不仅仅对应一条报文。CAN的扩展帧使用29位标识符，报文ID共有四个字节32位，PGN共有3个字节24位，两者有重合但是PGN并不是ID的一部分。

PGN的24位分别是：6个bits的0，一个扩展数据页（EDP）、数据页（DP）、PF、GE。当PF<240的时候，GE=0，否则GE正常取值。下面是两个例子：

报文ID：18FECA17

第一个字节是18，转换为二进制是0001 1000 ，可以看到优先级是110（十进制的6），DP=0，R=0

第二个字节是PF=FE(十进制是254>240)，

第三个字节是GE，

第四个字节是17

这里因为PF>240，所以GE=CA，所以PGN=FECA

报文ID：0CDAEE17

第一个字节是0C，转换为二进制为 0000 1100，优先级011（十进制的3），DP=0,R=0

第二个字节是PF=DA(十进制是218<240)

第三个字节是GE

第四个字节是17

这里因为PF<240，所以GE=0,所以PGN=DA00