can通信数据帧解析

 仲裁段：

        标准帧有11位的用来保存信号的ID，RTR为远程帧位（数据帧时为显性0，如果为隐性1时则表示此帧为远程帧），总共12位。

ID 标准格式的 ID 有 11 个位。从 ID28 到 ID18 被依次发送。禁止高 7 位都为隐性。 （禁止设定：ID=1111111XXXX）

数据帧和遥控帧的不同:遥控帧的 RTR 位为隐性位，没有数据段。

扩展帧的ID段分为两段，第一段为11位与标准帧一样，SRR及RTR位，作用与标准帧的RTR一样（默认是显性0，如果为隐性1则表示此帧为远程帧），IDE位用于区分标准帧及扩展帧，IDE为显性0则为标准帧，IDE为隐性1则为扩展帧。IDE后面是18位扩展ID

总线上的电平有显性电平和隐性电平两种。 总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。 “显性”具有“优先”的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。并且，“隐 性”具有“包容”的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。（显性电平比 隐性电平更强。）

  扩展格式的 ID 有 29 个位。基本 ID 从 ID28 到 ID18，扩展 ID 由 ID17 到 ID0 表示。基本 ID 和 标准格式的 ID 相同。禁止高 7 位都为隐性。（禁止设定：基本 ID=1111111XXXX)

 控制段：

        标准帧的控制段由IDE、r0保留位、DLC数据字节长度组成，IDE位为显性0，r0位也为显性0，DLC位为4个位的长度用来表示传输数据的字节长度，标准帧及扩展帧传输的数据字节均为0~8个字节。如果发送节点DLC=9~15，接收节点不视为错误。

        扩展帧的控制段由r0、r1保留位、DLC数据字节长度组成，r0、r1为显性，DLC的定义与标准帧的一致。

数据段：用于保存数据帧传输的数据，其位数由控制段DLC决定。最大8字节/64位

CRC段：此段是为了校验帧传输是否正确的作用，由15个CRC校验位与CRC界定符（默认隐性1），CRC校验计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段。接收节点也以相同的方式计算CRC值进行比对，不一致时就会引入错误处理机制。

ACK段：也叫应答段，由ACK槽位（默认隐性）和ACK界定符（默认隐性）组成，接收到正确消息的单元在 ACK 槽位(ACK Slot)发送显性位，通知发送单元正常接收结束。这称作“发 送 ACK”或者“返回 ACK”。

EOF：帧结束，由7个连续的隐性位组成。

计算CAN通信的波特率:

波特率配置相关寄存器