使用python-urx对ur10机械臂进行操作（运行篇）

python-urx库里面函数其实很简单，基本上在网上搜到的千篇一律。

上文在github上下载安装包的网站，有一些示例说明，例如：

rob = urx.Robot("192.168.0.100")

后面跟的就是ur的ip，和下面一样，都可以在polyscope上查看到。

rob.set_tcp((0, 0, 0, 0, 0, 0))#工具中心点
rob.set_payload(0, (0, 0, 0))#负载

下面是两个基本的运动代码：

rob.movej((1, 2, 3, 4, 5, 6), a, v)
rob.movel((x, y, z, rx, ry, rz), a, v)

movej是关节运动，里面的六个参数是机械臂六个关节的角度：机座、肩部、肘部、手腕1、手腕2、手腕3（注意polyscope上显示的是角度，代码里要转换成弧度制）

movel是末端运动，x、y、z是末端相对于特征（一般用机座坐标系，也可以自己设置）的三维距离，rx、ry、rz是末端坐标系相对于机座坐标系的旋转参数，先说明一下末端坐标系与机座坐标系之间的关系（使用图像识别的会用到，不需要的可以自行跳过）：

先计算旋转矩阵，找好机座和末端坐标系的方向：

 将三个坐标轴旋转的角度代入矩阵：

这就是旋转矩阵的求解。

然后计算位置矩阵：

 然后用T矩阵乘以R矩阵就可以得到机座坐标系到末端坐标系的变换矩阵。

我们继续，下面两个都是相对运动函数，translatel就和movel一样，变量为xyz：

rob.translate((0.1, 0, 0), a, v)
rob.movel((0.1, 0, 0, 0, 0, 0), a, v, relative=true)

 会用上面这些就可以对ur进行一些简单的运动操作了，可以配合上夹爪共同操作。