uav_estimator

一、参数说明 

1.1 从ROS参数服务器中获取的

• uav_id：参数服务器中获取
• uav_state.connected：初始化 false；通过订阅无人机当前状态来更新，px4_state_sub
• uav_state.armed：初始化 false；通过订阅无人机当前状态来更新，px4_state_sub
• uav_state.mode：初始化 ‘’；通过订阅无人机当前状态来更新，px4_state_sub
  • 无人机飞行模式（UAVSetup.msg）：POSCTL---定点飞行；OFFBOARD---自主飞行；AUTO.LAND---自动着陆；AUTO.RTL：自动返航模式      
• location_source：来自yaml文件
• odom_valid：初始化 false 
• uav_state.gps_status：初始化为无GPS信号，更多见UAVState.msg
• uav_state.gps_num：GPS卫星数量初始化为0
• uav_state.position：初始化0
• uav_state.velocity：初始化0
• uav_state.attitude_q：
• uav_state.attitude：初始化0
• uav_state.attitude_rate：初始化0
• uav_state.battery_state：初始化0
• uav_state.battery_percetage：初始化0
• offset_pose.x，offset_pose.y：无人机位置偏移量，初始化为0。来自OffsetPose.msg

1.2 订阅消息得到的参数 

• 创建 px4_state_sub：使用回调函数px4_state_cb处理飞控发送的消息
• 创建 px4_battery_sub 订阅器：使用 px4_battery_cb() 函数处理飞控传来的消息
• 创建 px4_position_sub 订阅器：使用 px4_pos_cb() 函数处理飞控传来的消息。

  无人机当前位置，ENU系，来自飞控
  /* 飞控通过uav_controller.cpp 发送的期望位置执行飞行指令，
      并定时发布此时无人机位置，uav_estimator.cpp 订阅位置
      通过回调函数处理得到 uav_state.position
  */

• 创建 px4_velocity_sub 订阅器：使用 px4_vel_cb() 函数处理飞控传来的消息

  无人机当前速度，ENU系，来自飞控
  /* 
      通过回调函数处理得到 uav_state.velocity，线速度
  */

• 创建 px4_attitude_sub 订阅器：使用 px4_att_cb() 函数处理飞控传来的消息

  无人机当前欧拉角，ENU系，来自飞控
  /* 
      通过回调函数处理得到 attitude_q：四元数；attitude：欧拉角；attitude_rate：角速度
  */

• 创建 px4_range_sub 订阅器：使用 px4_range_cb() 函数处理飞控传来的消息

1.3 发布的参数 

• 创建 uav_state_pub 发布器，对应 uav_controller.cpp 的 uav_state_sub 订阅器
• 创建

二、成员函数

2.1 printf_uav_state()

• uav_state.connected：来自 px4_state_sub 订阅器
• uav_state.armed：来自 px4_state_sub 订阅器
• uav_state.mode：来自 px4_state_sub 订阅器
• location_source：来自yaml文件
• uav_state.odom_valid：通过 check_uav_state() 更新值
• uav_state.position：
• uav_state.velocity：
• uav_state.attitude：
• uav_state.battery_state：来自px4_battery_sub 订阅器
• uav_state.battery_percetage：来自px4_battery_sub 订阅器