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Prometheus仿真代码
文章平均质量分 78
_学乄止靖_
这个作者很懒,什么都没留下…
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构造自己的node节点
在tutorial_demo文件夹下创建保存自己编写的控制节点的文件self,self文件夹下创建自己需要的功能A的文件。VScode里面的 文件 →首选项→设置→搜索Git: Enable 关闭即可。注:新建立的文件夹可能是绿色,通常是因为。原创 2024-07-20 19:29:46 · 64 阅读 · 0 评论 -
roslaunch的.launch文件的标签总结
1. ==launch 标签==1.2 可包含的元素2. ==node标签==2.1 属性2.1.1 必选2.1.2 可选项2.2 例子2.3 元素3. ==machine标签==3.1 属性3.1.1 必选3.1.2 可选4.==include标签==4.1 属性4.1.1 必选4.2 可选4.2 元素5. ==remap标签==6. ==env标签==6.1 属性7.==param标签==7.1 属性7.1.1 必选7.1.2可选7.3 示例8. ==rosparam标签==8.1 属性。转载 2024-07-15 19:40:07 · 13 阅读 · 0 评论 -
body_xyz_pos_control 模块
uav_controller.cpp 的 uav_control_state_pub 发布器,发布uav控制状态的msg,由uav_control_state_sub 订阅器接收,用于判断control_state。注:下面两个变量,属于uav_command,使用uav_command_pub 发布器发布。脚本执行四个程序命令。原创 2024-07-09 20:47:25 · 982 阅读 · 0 评论 -
circular_trajectory_control 模块
uav_controller.cpp 的 uav_control_state_pub 发布器,发布uav控制状态的msg,由uav_control_state_sub 订阅器接收,用于判断control_state。注:下面两个变量,属于uav_command,使用uav_command_pub 发布器发布。脚本执行四个程序命令。原创 2024-07-08 20:26:43 · 782 阅读 · 0 评论 -
enu_xyz_pos_control 模块
脚本执行四个程序命令。原创 2024-07-05 17:01:17 · 414 阅读 · 0 评论 -
takeoff_land 模块
连接PX4飞控,启动 PX4 SITL软件在环仿真。打开Prometheus标志的虚拟三维环境。给虚拟三维环境中加入无人机sdf模型。脚本执行四个程序命令。原创 2024-07-03 21:03:34 · 402 阅读 · 0 评论 -
uav_controller.cpp
uav_idsim_mode注:下面参数通过 load_communication_param() 函数加载pos_controller:控制器选择,默认为PX4,来自yaml文件enable_external_control:使用外部控制器,默认为false,来自yaml文件Takeoff_height:起飞高度,来自yaml文件Disarm_height:降落时,自动上锁高度,来自yaml文件Land_speed:降落速度,来自yaml文件地理围栏:来自yaml文件。原创 2024-07-01 21:44:18 · 282 阅读 · 0 评论 -
uav_estimator
通过订阅无人机当前状态来更新,px4_state_sub。通过订阅无人机当前状态来更新,px4_state_sub。通过订阅无人机当前状态来更新,px4_state_sub。px4_state_sub:使用回调函数。原创 2024-07-01 10:44:11 · 107 阅读 · 0 评论 -
uav_control_node.cpp
launch文件中指定了节点是一个可执行文件 uav_control_main ,而 CMakeLists.txt 把uav_control_node 编译为一个可执行文件 uav_control_main。所有模块都通过该节点与无人机进行数据交互。原创 2024-06-30 19:18:59 · 170 阅读 · 0 评论 -
uav_control_main_outdoor.launch
uav_id:无人机ID默认为1sim_mode:仿真模式默认为Trueflag_printf:打印标志默认为Truecontrol/enable_external_control:启用外部控制,默认为falselaunch_prefix:启动节点的前缀命令。原创 2024-06-30 18:37:16 · 195 阅读 · 0 评论