构造自己的node节点

在tutorial_demo文件夹下创建保存自己编写的控制节点的文件self，self文件夹下创建自己需要的功能A的文件

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1. 创建节点的文件位置：在 A 文件右键 New Folder-->创建 src 文件夹，放置 cpp 文件；-->创建 scripts 文件夹，放置  py 文件；-->创建 launch 文件夹，放置 launch 文件
2. 编写节点函数：
3. C++编译节点：打开 CMakeLists.txt，添加C++可执行文件和目标链接库
4. py文件添加可执行权限：找到新建py文件位置，在终端打开，输入chmod +x __.py
5. 运行节点：roscore；rosrun 包名 节点

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 注：新建立的文件夹可能是绿色，通常是因为启用了版本控制（Version Control）功能，比如Git

VScode里面的 文件 →首选项→设置→搜索Git: Enable 关闭即可

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• ctrl+shift+t：新建终端
• 查看当前ROS系统中活跃着的话题：新终端输入 rostopic list
• 查看话题里的消息内容：rostopic echo 话题名称
• 消息内容若为Unicode字符：新建终端，输入 echo -e (复制的消息内容，引号一起复制)
• 查看话题发送消息的频率：rostopic hz 话题名称
• 查看话题流向：保持节点打开状态，新建终端输入 rqt_graph

 launch文件

• output属性只对ROS_INFO有用，ROS_WARN无视该属性，直接输出
• launch-prefix=“gnome-terminal -e”：使某个节点的输出在新的终端里，为了便于调试
• 若是py节点，type=XX.py；若是C++节点，type=XX，无后缀