在tutorial_demo文件夹下创建保存自己编写的控制节点的文件self,self文件夹下创建自己需要的功能A的文件
- 创建节点的文件位置:在 A 文件右键 New Folder-->创建 src 文件夹,放置 cpp 文件;-->创建 scripts 文件夹,放置 py 文件;-->创建 launch 文件夹,放置 launch 文件
- 编写节点函数:
- C++编译节点:打开 CMakeLists.txt,添加C++可执行文件和目标链接库
- py文件添加可执行权限:找到新建py文件位置,在终端打开,输入chmod +x __.py
- 运行节点:roscore;rosrun 包名 节点
注:新建立的文件夹可能是绿色,通常是因为启用了版本控制(Version Control)功能,比如Git
VScode里面的 文件 →首选项→设置→搜索Git: Enable 关闭即可
- ctrl+shift+t:新建终端
- 查看当前ROS系统中活跃着的话题:新终端输入 rostopic list
- 查看话题里的消息内容:rostopic echo 话题名称
- 消息内容若为Unicode字符:新建终端,输入 echo -e (复制的消息内容,引号一起复制)
- 查看话题发送消息的频率:rostopic hz 话题名称
- 查看话题流向:保持节点打开状态,新建终端输入 rqt_graph
launch文件
- output属性只对ROS_INFO有用,ROS_WARN无视该属性,直接输出
- launch-prefix=“gnome-terminal -e”:使某个节点的输出在新的终端里,为了便于调试
- 若是py节点,type=XX.py;若是C++节点,type=XX,无后缀