uav_control_node.cpp

 launch文件中指定了节点是一个可执行文件 uav_control_main ，而 CMakeLists.txt 把uav_control_node 编译为一个可执行文件 uav_control_main 。所有模块都通过该节点与无人机进行数据交互。

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1. SIGINT：操作系统发送的中断信号，可以通过键盘的Ctrl+C生成
2. sim_mode、flag_printf：使用ROS参数服务器中的参数初始化变量值，如果参数服务器没有这两个参数，则初始化为True
3. 调用 uav_estimator.uav_state.connected   
4. 调用 uav_controller.mainloop   uav_controller.cpp
5. 调用 uav_estimator.printf_uav_state()         uav_estimator.cpp
6. 调用 uav_controller.printf_control_state()     uav_controller.cpp