uav_control_main_outdoor.launch

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一、参数定义

1. uav_id：无人机ID默认为1
2. sim_mode：仿真模式默认为True
3. flag_printf：打印标志默认为True
4. control/enable_external_control：启用外部控制，默认为false
5. launch_prefix：启动节点的前缀命令

二、uav_control_main节点 uav_control_node.cpp

1. pkg指定了节点所在的包，type指定了可执行文件，name指定了节点的名称，output指定节点的输出方式，launch_prefix指定节点启动的前缀命令
2. uav_id、sim_mode、flag_printf、control/enable_external_control如何传参？
3. rosparam加载ROS参数文件，command属性指定参数加载的命令，file属性指定参数文件的路径。$(find package name) 返回指定ROS包的路径

三、joy_node节点

1. joy_enable：启动虚拟摇杆驱动，默认为True