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RSS订阅原创 [自用]多雷达点云配准流程
6.修改calibration.sh，将对应路径修改好，运行 ./calibration,弹出的可视化窗口观测粗标定效果，粗标定矩阵保存路径在calibration.sh查看，名称为mat_super4pcs_fast.txt，记名为矩阵A。7.运行build里的test2, 用法：./test2 output_livox_lidar_雷达ip 自定义pcd名字，结果会将粗标定之后的点云以pcd格式保存在/data/pcd_cubiao文件夹中。
2024-01-16 15:41:11
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原创 基于OpenPCDet框架和kitti数据集格式的自制纯点云数据集的深度学习训练
打开标签文件，把标签文件的每一行作为一个字符串保存在lines[]，便利lines[]每一个元素，传入Object3d类中实例化，在Object3d类中将标签文件的每一行元素中的每个元素解析出来作为Object3d的属性，最后便利完成生成一个objects列表，其中包含每个object的所有信息。以上分析了代码中的train的pkl生成过程，test，val原理相同，都是通过不同参数调用get_infos（）形成，有了pkl，openpcdet框架就可以方便的调用数据进行训练了。（自定义纯点云数据集构建）
2023-06-05 19:08:16
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原创 Python学习_0422_飞机大战基础
创建游戏主窗口pygame 专门提供了一个模块 pygame.display 用于创建、管理游戏窗口方法1: pygame.display.set_mode() 初始化游戏显示窗口方法2: pygame.display.update() 刷新屏幕内容显示、稍后使用set_mode 方法set_mode(resolution = (0,0), flags = 0, depth = 0) -> Surface参数resolution
2021-04-23 14:47:39
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原创 ros学习_0416_参数的使用与编程方法
参数模型parameter server：全局字典，全局变量的存储空间参数命令行使用rosparam列出当前有多少参数$ rosparam list显示某个参数值$ rosparam get param_key设置某个参数值$ rosparam set param_key param_value保存参数到文件$ rosparam dump file_name从文件读取参数$ rosparam load file_name删除参数$ rosparam de
2021-04-16 11:18:32
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原创 ros学习_0415_服务数据的定义与使用
服务模型#mermaid-svg-gUNxQjBqwTDWEFup .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);fill:#333;color:#333}#mermaid-svg-gUNxQjBqwTDWEFup .label text{fill:#333}#mermaid-svg-gUNxQjBqwTDWEFup .node rect,#mermaid-svg-gUNxQ
2021-04-15 19:18:36
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原创 ros学习_0414_Client & Server的编程实现
话题模型（客户端/服务器）#mermaid-svg-paHdftx9LHuek3qB .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);fill:#333;color:#333}#mermaid-svg-paHdftx9LHuek3qB .label text{fill:#333}#mermaid-svg-paHdftx9LHuek3qB .node rect,#mermaid-
2021-04-14 16:26:45
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原创 ros学习_0413_话题消息的定义与使用
话题模型#mermaid-svg-94r5NMK4ndHvea0K .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);fill:#333;color:#333}#mermaid-svg-94r5NMK4ndHvea0K .label text{fill:#333}#mermaid-svg-94r5NMK4ndHvea0K .node rect,#mermaid-svg-94r5N
2021-04-13 16:56:26
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原创 ros学习_0413_subscriber的编程实现
创建subscriber代码（C++）如何实现一个subscriber？初始化ros节点；订阅需要的话题；循环等待话题消息，接受到消息后进入回调函数；在回调函数中完成消息处理。配置publisher代码编译规则如何配置CMakeLists.txt中的编译规则设置需要编译的代码和生成的可执行文件；设置链接库将以下代码拷贝到/home/wangyakun/catkin_ws/src/learning_topic/CMakeLists.txt中add_executable(pose_
2021-04-13 11:08:18
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原创 ros学习_0412_publisher的编程实现
话题模型#mermaid-svg-YuzkFB3dg6vf11ON .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);fill:#333;color:#333}#mermaid-svg-YuzkFB3dg6vf11ON .label text{fill:#333}#mermaid-svg-YuzkFB3dg6vf11ON .node rect,#mermaid-svg-YuzkF
2021-04-12 21:51:21
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原创 ros学习_0411_创建工作空间和功能包
创建工作空间与功能包工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹src：代码空间（source space）：放置功能包，所有功能包的代码、配置文件、launch文件等build：编译空间（build space）：放置编译过程中所产生的中间文件，不用关心devel：开发空间（development space）：放置编译生成的可执行文件，还有一些库、脚本等install：安装空间（install space）：创建工作空间创建工作空间mkdir -p ~/ca
2021-04-11 16:40:56
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原创 ros学习_0410_通信机制和文件系统概念
节点与节点管理器节点（Node）执行单元，执行具体任务的进程，独立运行的可执行文件；不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机；节点在系统中的名称必须是唯一的。节点管理器（ROS Master）控制中心，为节点提供命名和注册服务；跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找，建立连接；提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。通信机制话题通信话题（topic）——异步通信机制节点间用来传输数据的重要总线；使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话
2021-04-11 15:29:46
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原创 roscore无法启动，bin文件缺失roscore导致
roscore… logging to /home/wangyakun/.ros/log/d6afc3f8-9a76-11eb-a2e2-b38dbdbe18af/roslaunch-wangyakun-OMEN-Laptop-15-en0xxx-11541.logChecking log directory for disk usage. This may take awhile.Press Ctrl-C to interruptDone checking log file disk usage.
2021-04-11 13:00:04
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原创 液压填空高频
（1）对同一个溢流阀，其开启特性总是（优于）闭合特性，先导式溢流阀的启闭特性（优于）直动式溢流阀。（2）液压系统的压力是取决于（外负载），而执行元件的速度取决于（流量）（3）齿轮泵中齿轮受到的径向力主要由（液压合力）和（啮合力）两部分组成，其中（从动轮）上受到的径向力比较大。（4）齿轮泵的内泄漏途径主要由（齿轮啮合处的间隙）、（泵体内孔和齿顶圆径向间隙）、（齿轮侧面和侧盖板的端面间隙），以（端面间隙）最为严重。（5）变量泵是指（排量）可以改变的液压泵，其中单作用叶片泵是通过改变（偏心距）来实现变量的
2021-03-18 10:42:41
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原创 专业课题目_液压
1.液压系统中，压力取决于什么？执行元件的运动速度取决于什么？答：压力取决于外负载，速度取决于流量。2.液压油粘度随温度变化是什么样的？答：随温度升高粘度变小。3.单作用叶片泵如何改变泵的流量 ？答：改变定子和转子的偏心距。4.斜盘式轴向柱塞泵的三对摩擦副？答：柱塞和缸体、回程盘和斜盘、缸体和配流盘5.齿轮泵的径向力由哪些力构成？答：液压力合力Fp和齿轮啮合传递转矩产生的合力Fr。6.蓄能器的主要作用？答：作辅助动力源、补偿泄漏和保持恒压用、作紧急动力源、消除脉动与降低噪声、吸收液压冲
2021-03-17 20:03:28
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原创 齿轮泵、叶片泵、柱塞泵及螺杆泵的工作原理及特点
齿轮泵、叶片泵、柱塞泵及螺杆泵的工作原理、常见问题及特点一、齿轮泵工作原理（外啮合）相互啮合的轮齿当脱开啮合时，轮齿啮合线间的密闭容积增大形成压差，液压油从吸油腔途径吸油管路吸入齿谷。随着齿轮的旋转，齿谷的油液被带入压油腔，随着轮齿进入啮合，使密闭容积减小，油液被压出。随着齿轮不断的旋转，齿轮泵就不断的完成吸油压油的过程。存在问题困油现象：为保证传动平稳，要求出现两对轮齿啮合的瞬间。在俩对轮齿的啮合线之间形成了一个密闭容积困住了部分油液。轮齿在旋转时，这一密闭容积先是逐渐变小，导致油压增大，使轴承
2021-03-14 19:37:33
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Ubuntu 开发者模式下如何设置bootargs参数
2021-09-24
ROS系统如何实现发送回调函数里的变量数据给下一个节点？
2021-08-14
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